lesto:
io uso la DCM, leggera veloce e abbastanza semplice.
Per come la vedo io con la DCM ti sei solo complicato la vita senza trarre nessun reale beneficio, non ho dati per la combinata PID e Kalman su un ATmega, li uso per altre cose, in compenso ho dati molto precisi su i PIC serie 18, per un ciclo completo mi bastano meno di 200 us (pid e kalman ottimizzati sull'applicazione), dovrebbe essere lo stesso anche su ATmega 328.
Si può sempre prendere in considerazione di portare il clock del micro a 20 MHz, avevo già postato la cosa diverso tempo fa con tanto di bootloader modificato per tale frequenza, il 25% di velocità nei calcoli fa sicuramente comodo in questa applicazione.