Si te refieres a Marlin (firmware impresoras 3d) y Grbl (firmware para fresadoras ,laser,etc) ,si ,el codigo esta en github y cualquiera puede verlos/modificarlos pero son bastante complejos ,solo tienes que ver la cantidad de archivos que contienen,ademas de que los movimientos son interpolados ,es decir para ir a una determinada coordenada ,los ejes se coordinan en velocidad para llegar a ese punto,lo que hace dificil controlar los ejes por separado.