no, prima trovi l'errore, facendo (angolo desisderato-angolo attuale) che può essere positivi che negativo
poi per trasformare il valore di errore in un valore per l'azionamento che vuoi usare, e il sistema è con il componente P. La P si comporta come una retta: tanto più grande è P, tanto più è inclinata la retta rispetto all'asse X (dove asse X = errore, asse Y = output del pid)
notare che il tempo non centra niente: a qualsiasi istante il valore del componente P può essere conosciuto con certezza conoscendo l'input.
la I invece lavora con il tempo; è come la P, però se l'errore era presente anche alla misurazione precedente, lo aggiunge all'output.
Immaginati di andare in skate:per avanzare di tot metri dai una spinta X (Proporzionale). Ma se sei in salita non basta X, dovrai dare X+Y dove Y è proporzionale ai metri in meno che hai percorso nelle spinte precedenti.
Ovviamente Y crescerà fino a quando con X+Y non percorri i metri desiderati anche in salita. Quando tornerai in piano la Y tornerà, con la setssa velocità con cui è cresciuta, ad essere 0.