Une petite modification à faire pour rester cohérent avec les angles d'Euler.
Le Gyro doit être calibré selon les angles +/- 180° comme suit:
//pour le gyro en X
if(Gyro_X < 180) Gyro_X += 360; //reste dans la fenetre 0-180 deg
if(Gyro_X >= 180) Gyro_X -= 360;
//pour le gyro en Y
if(Gyro_Y < 180) Gyro_Y += 360; //reste dans la fenetre 0-180 deg
if(Gyro_Y >= 180) Gyro_Y -= 360;