[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

lesto:
scordati l'inclinazione con solo gyro, a meno che non siano giroscopi della nasa :grin: :grin:

Intendi dire che serve l'algoritmo o che lo devo affiancare ad altri hardware ?

altro hardware, come l'accelerometro. Però così non regoli lo yaw, e quindi serve un magnetometro.

Scusate, se qualcuno puo' controllare...

Ma quali sono i valori PID di default su MultiWii 1.8r2 ??

A memoria io avevo su per dire P4 D17, qualcosa del genere, adesso ho ricaricato lo sketch e viene fuori che il P di base e' 7.4 7.2 7.5 rispettivamente roll pitch e yaw e D50 ??

Vi risulta?

Federico:
Scusate, se qualcuno puo' controllare...

Ma quali sono i valori PID di default su MultiWii 1.8r2 ??

A memoria io avevo su per dire P4 D17, qualcosa del genere, adesso ho ricaricato lo sketch e viene fuori che il P di base e' 7.4 7.2 7.5 rispettivamente roll pitch e yaw e D50 ??

Vi risulta?

Sentite questa. Ho dato 1mm di gas con questi parametri e il quad si e' catapultato da una parte all'altra della stanza... Dopo un'ora di configurazione di ESC senza esito, ho ricaricato lo sketch ancora e mi ha messo su valori ancora diversi. A sto punto mi sono insospettito, ho caricato lo sketch eeprom_clear e ho rimesso su multiwii, e mi ha rimesso i miei valori base che ricordavo. Ma che cavolo... A cosa puo' essere dovuto tutto questo??

EDIT: Senza contare che ovviamente, nella mia immensa sfiga, il motore che e' partito a tuono e che si e' schiantato per primo, si e' pure sbiellato...
Maledetto multiwii e la sua eeprom

Federico:
Sentite questa. Ho dato 1mm di gas con questi parametri e il quad si e' catapultato da una parte all'altra della stanza... Dopo un'ora di configurazione di ESC senza esito, ho ricaricato lo sketch ancora e mi ha messo su valori ancora diversi. A sto punto mi sono insospettito, ho caricato lo sketch eeprom_clear e ho rimesso su multiwii, e mi ha rimesso i miei valori base che ricordavo. Ma che cavolo... A cosa puo' essere dovuto tutto questo??

EDIT: Senza contare che ovviamente, nella mia immensa sfiga, il motore che e' partito a tuono e che si e' schiantato per primo, si e' pure sbiellato...
Maledetto multiwii e la sua eeprom

anch'io ho notato che caricando lo stesso sketch di multiwii, i valori del pid rimangono quelli dello sketch precedente...spero che il problema riguardi solo i valori del pid

No, peggio... magari fosse quello. I miei valori si sono miscelati, compresi rc e exp e con un micromovimento del gas mi sono trovato il quad catapultato a due metri di distanza sfracellato... Adesso sono dietro nel cercare di capire cosa non lo fa funzionare, una volta sistemati i pid.

Per altro... gia' che ci siamo... Ma sta 1.9, funziona? Io uso la 1.8...

E per i piu' tecnici, noto che sul baronerosso lavorano a modifiche di "media mobile", per caso sapete di che si tratta?

cavde:
anch'io ho notato che caricando lo stesso sketch di multiwii, i valori del pid rimangono quelli dello sketch precedente...spero che il problema riguardi solo i valori del pid

Multiwii riporta i valori al livello di default solo se cambiate versione, se ricaricate la stessa release la EEPROM rimane intatta.

il magnetometro è utile solo se abbinato al gps oppure è utilizzato anche per la stabilità??
va bene il cavo siliconico da 22awg per collegare la imu alla board??

cavde:
il magnetometro è utile solo se abbinato al gps oppure è utilizzato anche per la stabilità??
va bene il cavo siliconico da 22awg per collegare la imu alla board??

Viene usato solo il jaw.

astrobeed:
Viene usato solo il jaw.

grazie, e il cavo 22awg va bene come grandezza?

Penso di si, io uso il 16 sulla corrente principale

legacy:

Federico:
E per i piu' tecnici, noto che sul baronerosso lavorano a modifiche di "media mobile", per caso sapete di che si tratta?

media mobile, o rapporto di media iterattive

Non so come/perche' la vogliano usare

.....
Dove hai letto dell'uso di questa tecnica (solitamente usata per gli algoritmi di event-detection dei sensori ambientali, e per il motivo che costa computazionalmente molto molto di meno di qualsiasi altro approccio, compresi gli approcci statistici) per i 4cosi-volanti ?

forse perchè interessa più la "calma" per fare riprese, che la reattività dei 4cosi-volanti ?
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/186271-multiwii-quad-alternativa-ad-aeroquad-baronpilot-con-sensori-wii-new-post.html

marchino65:
forse perchè interessa più la "calma" per fare riprese, che la reattività dei 4cosi-volanti ?

Confermo e sottoscrivo :slight_smile:

Ciao,
vedo che hai già chiesto :stuck_out_tongue:

legacy:
...... Sempre che nel frattempo trovi il tempo e la voglia di rispondere il suo diretto autore =)

non capisco questo tuo atteggiamento ....
Se la cosa non ti piace, puoi benissimo aiutare chi ha scritto il codice per migliorarlo

legacy:

marchino65:

legacy:
...... Sempre che nel frattempo trovi il tempo e la voglia di rispondere il suo diretto autore =)

non capisco questo tuo atteggiamento ....
Se la cosa non ti piace, puoi benissimo aiutare chi ha scritto il codice per migliorarlo

Io non capisco perche' tu debba intervenire in questo modo. La prossima volta evita, perche' il mio commento non vuole obbligare nessuno a rispondere, non e' polemica, non e' un bel niente, il mio commento significa una cosa soltanto: NON MI ASPETTO CHE L'AUTORE DELLA MODIFICA MI RISPONDA, potrebbe anche preferire impiegnare il suo tempo libero per migliorare il suo codice, e cio' sarebbe del tutto lecito, per cui in sostanza il mio commento signficia AL POSTO DI FAR NOTARE DOVE UNO VA A CHIEDERE SPIEGAZIONI MA RISPONDETE VOI SE VI VA.

rispondo così, perchè la tua sembra più una sfida, che un modo di aiutare per migliorare il codice

insomma hai in mente una specie di pid adattativo...

Curiosando in rete sono inciampato in questo modulo:

Astro , che te ne pare ? se al costo di un mBed ci aggiungi la IMU superi di gran lunga il costo di questa scheda che ha già tutto, ed il processore, mi pare ben più prestante, (devo ancora guardare il datasheet per bene)

Sbaglio ?

Piu' che altro non mi convincono le soluzioni AIO. Sostanzialmente come ammortizzi la scheda, se devi ammortizzarla con tutti i cavi? E poi, se l'anno prossimo escono sistemi ultra belli di IMU e vuoi fare il passaggio?
E infine... hai voglia a trovare soluzioni hardware nuove quando qui ci manca il software base...

manca l'accelerometro e non so se supporta il GPS. Il codice già fatto lo trovi, ma non so se è per quad o aerei.
è un bel mostriciattolo in compenso, anche senza "overcloccarlo" come suggerito da legacy