[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

@lesto
la cosa effettivamente avrebbe un certo senso però bisogna vedere che attualmente la ram sia sufficiente
puoi andare sul forum di multiwii e proporlo :wink:

aggiornamento sul mio quad:
ho sistemato tutte le cose relative all'orientamento dei sensori, per chi cercasse gli indirizzi alternativi li trova nel file sensors.ino
ora il quad rileva correttamente pitch, yaw e roll su tutti i sensori inoltre sembrerebbe che la bussola segna un valore corretto (almeno si pare..)
ora non mi rimane che fissare bene la scheda su un supporto antivibrante (che devo cercare), colorare i bracci davanti, sistemare l'asse del motore che è ancora leggermente piegato dall'ultimo crash :sweat_smile: e trovare gli spinotti per i cavi.. purtroppo l'unico negozio di modellismo qui non li aveva.. mi tocca comprarli online ma jonathan spedisce solo con corriere, allora quasi quasi prendo da hobbyking, con 8€ si portano a casa 30 connettori maschi e 30 connettori femmine (spedizione inclusa) ma non voglio aspettare una settimana (se va bene).
devo trovare un sito di modellismo online con prezzi bassi in italia che spedisca per raccomandata.. oppure devo andare a fare fuori qualche connettore dei servi (come ho catto fin'ora e mi mancano 2 cavi ed un connettore XD )

@lesto
Interessante, per metterlo in pratica e testarlo però si dovrebbe modificare una bella fetta di codice del multiwii

EDIT: ho disattivato l'accelerometro e provato il giroscopio da solo, sembra che legga tutti e tre gli assi correttamente, anche se la figura del quad nella gui non si muove, nel grafico vedo tutti i movimenti di ciascun asse compreso quello dello yaw.

superlol:
@lesto
la cosa effettivamente avrebbe un certo senso però bisogna vedere che attualmente la ram sia sufficiente
puoi andare sul forum di multiwii e proporlo :wink:

aggiornamento sul mio quad:
ho sistemato tutte le cose relative all'orientamento dei sensori, per chi cercasse gli indirizzi alternativi li trova nel file sensors.ino
ora il quad rileva correttamente pitch, yaw e roll su tutti i sensori inoltre sembrerebbe che la bussola segna un valore corretto (almeno si pare..)
ora non mi rimane che fissare bene la scheda su un supporto antivibrante (che devo cercare), colorare i bracci davanti, sistemare l'asse del motore che è ancora leggermente piegato dall'ultimo crash :sweat_smile: e trovare gli spinotti per i cavi.. purtroppo l'unico negozio di modellismo qui non li aveva.. mi tocca comprarli online ma jonathan spedisce solo con corriere, allora quasi quasi prendo da hobbyking, con 8€ si portano a casa 30 connettori maschi e 30 connettori femmine (spedizione inclusa) ma non voglio aspettare una settimana (se va bene).
devo trovare un sito di modellismo online con prezzi bassi in italia che spedisca per raccomandata.. oppure devo andare a fare fuori qualche connettore dei servi (come ho catto fin'ora e mi mancano 2 cavi ed un connettore XD )

su ebay lo trovi di sicuro qualcuno che spedisce con la posta invece del corriere, anzi l'avevo trovato il cavetto dal regno unito, in tutto 5 euro. contando che non ho negozi di modellismo nell'arco di 20km e quanto costa la benzina oggi, facendo due conti è un bel risparmio di soldi e tempo ebay xD

eh cavde forse hai ragione ma mi sa che opto per le saldature recuperate da vecchi servi XD

domani mi metto in ricerca e sistemo per bene la posizione della scheda. domenica penso ad una capottina nuova infine.. lunedì ho l'esame della moto (pratico) quindi 0 tempo.

se torna il mio socio martedì proviamo il volo serio XD

superlol:
eh cavde forse hai ragione ma mi sa che opto per le saldature recuperate da vecchi servi XD

domani mi metto in ricerca e sistemo per bene la posizione della scheda. domenica penso ad una capottina nuova infine.. lunedì ho l'esame della moto (pratico) quindi 0 tempo.

se torna il mio socio martedì proviamo il volo serio XD

le penne davanti alla poliziaaa 8)

Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?

della serie: cosa mai potrebbe andare storto?
ho collegato tutto, ho trovato dei cavi fantastici (quelli che si trovano interni al pc) e dubito li cambierò se non dovrò fare un ordine da non poco in cui includere le spinette :stuck_out_tongue:
la imu va, la scheda va, non da errori (devo però ancora fissarla).. ma un motore non va...
ora non so se è un problema di motore o di regolatore.. spero di motore perchè ne abbiamo 1 di scorta ma regolatori quello di scorta beh.. è rotto XD

per capirci sembra che il motore non riesca a prendere la fase.. proviamo a "switchare" i cavi..

Giacomo96:
Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?

forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...

cavde:

Giacomo96:
Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?

forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...

e invece.. XD

comunque cambia gui io uso questa:
http://www.gruppoelicotteristi.it/public/multiwiiconf_2_1.zip

allora chiedo scusa :zipper_mouth_face:

superlol:

cavde:

Giacomo96:
Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?

forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...

e invece.. XD

comunque cambia gui io uso questa:
http://www.gruppoelicotteristi.it/public/multiwiiconf_2_1.zip

carina, anche con l'orizzonte virtuale (si chiama così o sbaglio)
Però il mio problema persiste, ho perso un giorno intero a attivare e disattivare giroscopi, provare indirizzi i2c secondari ecc..

ho u problema con il hmc5883l: ho fatto la calibrazione ruotando la schedina in tutti gli assi di rotazione, però mi segna il nord dove invece c'è il sud! a meno che il sole non abbia iniziato a tramontare a est xD come risolvo?

EDIT: adesso, senza aver modificato nulla, mi dice sono diretto ad est, quando invece sono in direzione sud. nel codice ho solo decommentato la define del sensore, c'è da fare qualcos'altro?

cavde:
a meno che il sole non abbia iniziato a tramontare a est xD come risolvo?

Ma come non ti sei accorto che in questi giorni c'è stata l'inversione dei poli magnetici come predetto dai Maya :grin:

cavde:
ho u problema con il hmc5883l: ho fatto la calibrazione ruotando la schedina in tutti gli assi di rotazione, però mi segna il nord dove invece c'è il sud! a meno che il sole non abbia iniziato a tramontare a est xD come risolvo?

EDIT: adesso, senza aver modificato nulla, mi dice sono diretto ad est, quando invece sono in direzione sud. nel codice ho solo decommentato la define del sensore, c'è da fare qualcos'altro?

si i define relativi all'orientamento :stuck_out_tongue:

usa la gui per capire dove aumenta e decrementa x, y, z in base a come muovi il quad. con un poco di logica arrivi a capire come dover settare la riga

#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = Y; magADC[PITCH]  = X; magADC[YAW]  = Z;}

secondo le tue direttive :wink: (beh questa è la mia :smiley: )

superlol:
si i define relativi all'orientamento :stuck_out_tongue:

usa la gui per capire dove aumenta e decrementa x, y, z in base a come muovi il quad. con un poco di logica arrivi a capire come dover settare la riga

#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = Y; magADC[PITCH]  = X; magADC[YAW]  = Z;}

secondo le tue direttive :wink: (beh questa è la mia :smiley: )

ah giusto, davo per scontato che quella parte fosse solo per gyro e acc...grazie ci provo

astrobeed:
Ma come non ti sei accorto che in questi giorni c'è stata l'inversione dei poli magnetici come predetto dai Maya :grin:

e con tutte le apparecchiature elettroniche presenti nel mondo proprio il mio magnetometro doveva andare in palla! :stuck_out_tongue_closed_eyes:

EDIT: ho provato a guardare come rispondono gli assi del magne in funzione degli spostamenti....ma non riesco a capire bene il funzionamento:
se ruoto lo yaw a destra il roll diventa negativo, se ruoto a sinistra il roll diventa positivo e il pitch diventa negativo...
se alzo il pitch, il pitch e lo yaw del mag aumentano e se abbassoil pitch si abbassano di conseguenza...
non ci capisco molto...

io invece mi sono appena reso conto che... ho tutti i motori che girano dal lato sbagliato XD

mi sono reso conto che mi ero reso conto male XD
insomma domani dovrebbero esserci operazioni di cheibol catting /cable cutting :stuck_out_tongue:

io non ci capisco niente con sto magnetometro...lascio perdere e vado a dormire =(

A proposito di magnetometro, nella versione 2.1 si puo' specificare una cosa che si chiama "declinazione magnetica". Non so se sia per questo parameto o per la versione 2.1, ma da allora il mio quadricottero si corregge da solo se ci sono variazioni non volute sullo yaw.
Fede

scusa prima non tornava in posizione da solo? e allora a che serviva? solo per fermare la rotazione sullo yaw?

Federico:
A proposito di magnetometro, nella versione 2.1 si puo' specificare una cosa che si chiama "declinazione magnetica".

La declinazione magnetica serve solo per correggere la posizione del nord magnetico con quello reale, ha un senso utilizzarla solo se devi correlare i dati del gps con quelli della bussola visto che il primo fornisce il nord reale mentre la bussola (magnetometro) quello del nord magnetico.
Rammento che con Multiwii, ma vale per tutti i software per quadri, se vengono utilizzati sensori sfusi, o moduli multisensore non previsti direttamente da Multiwii, è molto importante far coincidere i tre assi dei sensori tra loro e con quelli di Multiwii, se questo non avviene si va incontro a tutta una serie di problemi strani come il quadri che gira su stesso o la totale instabilità del mezzo (= botto).