ogni volta che parli di modificare l'ISR non capisco mai dove è il codice nel quale devo andare a mettere le mani... 
ero partito con l'idea del pwm veloce e adesso mi trovo a dover fare un pwm lento, se avessi a disposizione un generatore di funzione vorrei proprio fare uno sweep per vedere a che frequenza taglia questo driver motori, sul datasheet non l'ho visto... domani provo a farlo con l'arduino...
ho un'altra domanda: se io vario la frequenza di un pwm di conseguenza vario anche quella di tutti i pwm legati a quel timer? o dipende come lo vario?