Escrevi algumas dicas no meu blog sobre o assunto:
Arduino e display LCD: http://www.alfakini.com.br/blog/?p=172
Enviando mensagens para o display LCD pelo Arduino: http://www.alfakini.com.br/blog/?p=207
Ligando o display LCD no Arduino com apenas 3 fios: http://www.alfakini.com.br/blog/?p=222
Não dava para postar a primeira mensagem com links!