As tu essayé cet exemple : https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/Examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino ??
Il semble que la conversion soit moins triviale qu'un simple mapping, et nécessite diverses corrections.
Si tu débutes, tu n'as pas choisi la facilité ... J'ai toujours évité ce chip d'une part parce que pour le moment les gyro et accéléromètre j'en ai rien à fiche ( xD ), et d'autre part parce c'est d'une complexité certaine, autant au niveau du contrôle du chip en lui même que l'interprétation des données qu'il fournit ...