Le plus simple reste d'utiliser des relais avec une interface adéquate (transistor quoi), et une alimentation adaptée.
Pour détecter les butée, deux options : des capteurs de position, ou bien tu mesures le courant consommé qui est fonction du travail que tu demande (moteur bloqué = gros courant). Il me semble d'ailleurs que dans les voitures c'est ce système la qui permet également d'éviter d'être pincé.
A noter que l'arduino n'est absolument pas nécessaire pour faire ce montage, mais je suppose que c'est pour la science ^^