Federico:
Cioe' se devono essere per esempio centratissimi rispetto il modello, se uno deve stare di preferenza davanti all'altro e cosi' via
Potrei risponderti dicendo semplicemente li devi montare così e cosà, ma non sarebbe una risposta che chiarisce i dubbi, analizziamo per bene il problema.
Partiamo dalla IMU Full, quindi composta da gyro, accelerometro, magnetometro e barometro, per quest'ultimo è ovvio che non esistono problemi di posizione salvo il fatto di tenerlo al riparo dalla turbolenza e da pressioni non dovute all'atmosfera.
Per quanto riguarda i giroscopi questi sono sensori di velocità angolare, dato che questo valore è una costante indipendentemente dalla lunghezza del raggio va da se che non ha importanza dove si posiziona il girosocopio lungo il raggio.
Possiamo vedere il multicoso come una sfera virtuale con diametro pari alla distanza tra i motori, dovunque posizioniamo il giro all'interno di questa sfera misurerà sempre la corretta velocità angolare su i tre assi in funzione di come ruota la sfera.
L'accelerometro misura l'accelerazione lungo un asse prismatico, dato che questa è una costante su tutto l'asse anche in questo caso non ha importanza dove viene posizionato l'accelerometro lungo l'asse.
Rifacendoci sempre alla sfera virtuale anche nel caso dell'accelerometro possiamo dire che dovunque lo posizioniamo all'interno della sfera questo misurerà correttamente le accelerazioni su i suoi tre assi in funzione della direzione in cui la sfera accelera, però in questo caso tocca distinguere tra accelerazioni dovute a movimenti lineari oppure dovute a movimenti di rotazione, in quest'ultimo caso viene misurata l'accelerazione tangenziale e questa è legata alla distanza rispetto al centro e all'orientamento dell'asse di misura rispetto all'asse di rotazione.
Da quanto sopra si evince che l'accelerometro deve trovarsi il più possibile al centro esatto del mezzo, l'ideale è sul baricentro, in modo da ridurre quasi a 0 le accelerazioni dovute alle rotazioni e misurare solo l'effetto gravitazionale sommato alla reale accelerazione lineare dovuta ai cambi di velocità del mezzo.
Il magnetometro misura l'intensità del campo magnetico terrestre su i tre assi, ovviamente è influenzato da qualunque campo magnetico e dalle masse di materiali sensibili al magnetismo o che lo possono schermare.
Dato che il magnetometro è quasi completamente immune alle accelerazioni, sia prismatiche che rotatorie, non ha importanza dove viene posizionato all'interno della nostra sfera virtuale e misurerà sempre in modo corretto il campo magnetico su i tre assi, è utilizzabile sia come bussola per il nord magnetico usando solo l'asse X e Y, però deve essere perfettamente in bolla o compensato in base all'inclinazione, oppure come inclinometro assoluto sfruttando tutti e tre gli assi.
Però dato che il magnetometro è influenzato dai campi magnetici, e i motori funzionano tramite questi, è bene che sia posizionato il più possibile lontano dai motori e in modo equidistante, ovvero al centro del multi coso.
Ricapitolando, il giroscopio e il barometro possono stare dove vogliamo, l'accelerometro deve stare il più possible vicino al baricentro, il magnetometro deve stare al centro del multicoso.