Servos, Arduino y NetBeans

Buenas, estoy haciendo un brazo robótico para un proyecto y quiero crear una interfaz gafica en NetBeans para controlar los servos, pero estoy bastante perdido. He buscado por sitios y no acabo de entender los tutoriales. Podriais explicarme resumidamente el codigo de arduino que lleva todo el tema de el puerto serial y como lo enlazo con NetBeans?

Gracias