Grazie e' tutto molto chiaro. Ho notato, per quello che riguarda la prodecura di "disarmare" i motori, che ci sono 3 metodi (non ho verificato il codice ma mi e' parso da esperimenti). Gas a 0 e Yaw a sinistra, gas a zero e roll a sinistra e gas a zero per "un po' di tempo". Il mio minimo e' un po' alto dunque, ci devo lavorare...
Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...
Devo anche inventarmi qualcosa per l'elettronica... Quanto mi piacerebbe avere sotto mano una proto shield!!