Scusate ho cancellato il post vecchio per vedere se riesco a spiegarmi meglio. 
vorrei realizzare un multicottero usando una imu con gyro acc ecct da collegare ad arduino. Vorrei sapere come riuscirò, una volta fatto questo, a gestire la stabilizzazione del quadricottero. Voglio dire: ci sono librerie che aiutano in questa impresa? E' complesso? Non voglio utilizzare una board già preconfigurata in quanto vorrei apportare delle modifiche (come la gestione delle eccezioni e cose di questo tipo) quindi vorrei che sia abbastanza personalizzabile. Cosa ne dite? Sto facendo la scelta giusta? Vi ringrazio per le eventuali risposte.