Enfin moi je vois surtout que gérer 5 moteurs et les réguler en vitesse à partir d'encodeurs (simple supposition mais si on considère les questions posées par bvking ces derniers temps je pense ne pas prendre un gros risque) avec un UNO ça risque d'être un peu compliqué.
Si tu regardes sur le net tu trouves des lots de nano à moins de 2€ pièce port compris. Et je pense que tu te prendras moins la tête pour la mise au point. S'il doit y avoir interaction entre les différents "moteurs" il suffit de mettre en place un lien de communication entre les arduino. En plus les éléments seront plus facilement réutilisables dans d'autres projets.