Official topic: multicotteri con arduino!

se costruisci un multirotore con un metro di braccio, avrai altri problemi, uno tra tutti l' inerzia, perche per inclinaro di 45° ci vuole piu tepo che per farlo con uno con il braccio di 50cm, io che non ho mai fatto volate un mulicottero, preferire qualcosa che mi aiuti a capire quello che succede in volo, perchè con l' inesperienza è facile fare danni

milvusmilvus:
se costruisci un multirotore con un metro di braccio, avrai altri problemi, uno tra tutti l' inerzia, perche per inclinaro di 45° ci vuole piu tepo che per farlo con uno con il braccio di 50cm, io che non ho mai fatto volate un mulicottero, preferire qualcosa che mi aiuti a capire quello che succede in volo, perchè con l' inesperienza è facile fare danni

Come ho detto, la lunghezza dei bracci non è tutto, è chiaro che l'inerzia sia maggiore se il braccio è più lungo, ma entrano in gioco altri fattori.
La lunghezza giusta da motore a motore è 45cm quindi i bracci di 50.
Per quanto riguarda i multirotori piccoli, indipendentemente dalle leve/forze etc, c'è il fattore visivo, dono 10 metri non capisci come è messo

marchino65:
Come ho detto, la lunghezza dei bracci non è tutto, è chiaro che l'inerzia sia maggiore se il braccio è più lungo, ma entrano in gioco altri fattori.
La lunghezza giusta da motore a motore è 45cm quindi i bracci di 50.
Per quanto riguarda i multirotori piccoli, indipendentemente dalle leve/forze etc, c'è il fattore visivo, dono 10 metri non capisci come è messo

non esiste una panacea per tutto, si deve sempre trovare il compromesso, ovvio che oltre al fattore visivo, entrano in gioco i motori, il loro peso, la loro potenza, la loro coppia, la coppia del multicottero(quella necessaria per inclinarlo di un grado), l' effetto giroscopico dell eliche, del motore, e tante altri fattori su cui di può giocare affinche rispondano alle proprie necessità,n se uno lo vuole più tranquillo, allunga i bracci, monta motori con meno coppia, mentre se uno lo vuole più "agile" li modifica di conseguenza

marchino65:
Il MultiWii è fatto da copia incolla di formule, il software che farò io sarà mille volte meglio, fatto su modelli matematici che ho sviluppato con la mia esperienza pluriennale, per ora non ho visto niente, quando farai qualcosa di tuo e funzionerà mi leverò tanto di cappello

Dammi il tempo di farlo, non sono cose che si tirano fuori dal cilindro, oltre a giocare con i modelli ho anche una attività da mandare avanti.
Non ho mai detto che sarebbe stato tutto pronto domattina, anzi per il fatto di Arduino DUE ho, abbiamo, congelato il discorso sviluppo per diverse settimane in attesa delle notizie.
Se ti vai a rileggere la configurazione che sto adottando sul mio quadricottero, e non ho alcuna difficoltà a dire che è anche il primo quadricottero che costruisco, ho scelto di utilizzare MultiWii come base per le prime prove e come banco di test per le migliorie che intendo apportare.
Ho anche detto che mano a mano che avrò testato le migliorie le renderò disponibili per tutti, non mi pare di agire in modo sbagliato o di volermi tenermi per me quello che faccio.

Prova a guidare veramente un multirotore e poi dimmi che è uguale a mandare un aereo o un elicottero, se è così hai veramente un dono innato.

Per quanto riguarda il "senso del volo" si hai ragione ho un dono innato, imparo molto in fretta, e non solo a pilotare.

A sentire le cose che hai fatto dovresti avere 70 anni o forse più

Ho qualche anno più di te, sono del 59, ho iniziato a far volare un aereo a volo vincolato circolare quando avevo 15 anni, due anni dopo il mio primo aereo RC, poi è stato un crescendo anche se con vari periodi più o meno lunghi senza fare nulla per via degli impegni di studio, prima, e di lavoro, dopo.

milvusmilvus:

marchino65:
Come ho detto, la lunghezza dei bracci non è tutto, è chiaro che l'inerzia sia maggiore se il braccio è più lungo, ma entrano in gioco altri fattori.
La lunghezza giusta da motore a motore è 45cm quindi i bracci di 50.
Per quanto riguarda i multirotori piccoli, indipendentemente dalle leve/forze etc, c'è il fattore visivo, dono 10 metri non capisci come è messo

non esiste una panacea per tutto, si deve sempre trovare il compromesso, ovvio che oltre al fattore visivo, entrano in gioco i motori, il loro peso, la loro potenza, la loro coppia, la coppia del multicottero(quella necessaria per inclinarlo di un grado), l' effetto giroscopico dell eliche, del motore, e tante altri fattori su cui di può giocare affinche rispondano alle proprie necessità,n se uno lo vuole più tranquillo, allunga i bracci, monta motori con meno coppia, mentre se uno lo vuole più "agile" li modifica di conseguenza

Se fai un multirotore con bracci lunghi per avere un oggetto più tranquillo, appena hai un minimo di "sbacchettamento", entra nell'effetto pendolo e vieni giù come un sasso.

marchino65:
Il MultiWii è fatto da copia incolla di formule, il software che farò io sarà mille volte meglio, fatto su modelli matematici che ho sviluppato con la mia esperienza pluriennale, per ora non ho visto niente, quando farai qualcosa di tuo e funzionerà mi leverò tanto di cappello

Prova a guidare veramente un multirotore e poi dimmi che è uguale a mandare un aereo o un elicottero, se è così hai veramente un dono innato.

A sentire le cose che hai fatto dovresti avere 70 anni o forse più

P.S Provate a costruire un multirotore con un metro di braccio e poi mi dite se non avete effetti collaterali.

Incominciamo ad essere tutti più umili e impariamo a confrontarci, piuttosto che dire cose futili

anche tu però parli un poco a vanvera, io mi sono scritto il SW per il mio quadricottero a tempo perso... ormai son quasi 2 anni che ci sto lavorando, e non ha ancora staccato il carrello da terra!
Quando astro programmerà e rilascerà il SW, allora potrai metterlo al confronto con il multiwii e decidere se ne sarà valsa la pena. e preparati ad aspettare MESI, se non ANNI!

ps. io non ho mai volato un multicoso, ho solo schiantato vari modelli di aereo RC, che dici sono un pazzo a fare un SW senza avere esperienza? sicuramente, ma non sarà questo a fermarmi :slight_smile:

e fai un multirotore con bracci lunghi per avere un oggetto più tranquillo, appena hai un minimo di "sbacchettamento", entra nell'effetto pendolo e vieni giù come un sasso.

IMHO pid settato male

l' effetto pendolo non dipende dalla lunghezza, anzi la lunghezza aiuta ad evitarlo, perchè un pendolo piu lungo ha una frequenza minore, dunque piu controllabile da uno inesperto, e sopratutto con l' aiuto del software

Se ti vai a rileggere la configurazione che sto adottando sul mio quadricottero, e non ho alcuna difficoltà a dire che è anche il primo quadricottero che costruisco ...

allora come fai a fare certe affermazioni su cosa è meglio e cosa è peggio ?

Per quanto riguarda il "senso del volo" si hai ragione ho un dono innato, imparo molto in fretta, e non solo a pilotare.

Beato te

..ho scelto di utilizzare MultiWii come base per le prime prove e come banco di test per le migliorie che intendo apportare.
Ho anche detto che mano a mano che avrò testato le migliorie le renderò disponibili per tutti, non mi pare di agire in modo sbagliato o di volermi tenermi per me quello che faccio...

c'è la comunità internazionale MultiWii puoi aiutare loro a fare migliorie.

Lo ripeto la Teoria è bella ma la pratica è tutto un'altra cosa

milvusmilvus:
l' effetto pendolo non dipende dalla lunghezza, anzi la lunghezza aiuta ad evitarlo, perchè un pendolo piu lungo ha una frequenza minore, dunque piu controllabile da uno inesperto, e sopratutto con l' aiuto del software

prova e poi mi sai dire

lesto:
ps. io non ho mai volato un multicoso, ho solo schiantato vari modelli di aereo RC, che dici sono un pazzo a fare un SW senza avere esperienza? sicuramente, ma non sarà questo a fermarmi :slight_smile:

+1

IMHO pid settato male

Più che settato male, e sicuramente c'è anche questa componente, è il pid che è fatto male o la gestione della IMU, però probabilmente Marchino65 sta parlando di multicotteri con solo il triplo giroscopio, e tocca vedere con quale software, dove è più difficile mantenere la stabilità.
Tieni presente che i modellisti hanno una visione diversa di come deve volare un multicottero rispetto a chi frequenta questo forum, noi stiamo pensando a come realizzare un mezzo iperstabile che deve volare da solo, loro vogliono solo pilotarlo e spesso vogliono che sia acrobatico.
Un errore di analisi, oltre che di implementazione, nel MultiWii è ottenere le varie modalità di volo escludendo i sensori, p.e. quella acro usa solo il giroscopio, è sbagliato ragionare in questo modo, e chiunque ha studiato un minimo di automatica lo sa molto bene, perché si perde la sensor fusion che permette di correggere gli errori del giroscopio.
Il modo giusto non è escludere i sensori, è utilizzali sempre tutti plasmando la reazione del mezzo in base alle esigenze di volo compatibilmente con le prestazioni del mezzo, non si può pretendere di andare oltre i limiti fisici imposti dal velivolo e non precipitare o fare danni strutturali.

io non sono un esperto, e proverò a farmi un multicottero, se per te lo faccio sbagliato vuol dire che sarà sbagliato, intanto lo facci, mettendo in pratica le mie conoscenze di fisica, non penso che gli ingegneri del boeing facciano prima le prove, e poi vi applichino la teoria....

milvusmilvus:
io non sono un esperto, e proverò a farmi un multicottero, se per te lo faccio sbagliato vuol dire che sarà sbagliato, intanto lo facci, mettendo in pratica le mie conoscenze di fisica, non penso che gli ingegneri del boeing facciano prima le prove, e poi vi applichino la teoria....

Un po di post fa, ho detto come e con cosa l'ho costruito e ho anche detto che poteva essere un punto di partenza, poi ognuno lo adeguava alle sue esigenze, in modo da non avere altre incognite.

marchino65:
c'è la comunità internazionale MultiWii puoi aiutare loro a fare migliorie.

Quando avrò delle modifiche/patch ampiamente testate stai pur certo che le comunicherò anche all'autore del MultiWii, non sono uno che copia dagli altri per prendersi dei meriti, ma sono anche uno che non rilascia nulla se non perfettamente funzionante e ampiamente testato, sopratutto quando c'è di mezzo la sicurezza personale e il rischio di eventuali danni materiali, un multicottero impazzito a causa di un bug software può diventare pericoloso.

Lo ripeto la Teoria è bella ma la pratica è tutto un'altra cosa

Su questo ti do ragione al 100%, solo con la teoria difficilmente fai funzionare le cose, solo con la pratica difficilmente riesci a migliorare/modificare le cose, con tutte e due puoi realizzare qualunque cosa sia possibile fare.

marchino65:
]
Un po di post fa, ho detto come e con cosa l'ho costruito e ho anche detto che poteva essere un punto di partenza, poi ognuno lo adeguava alle sue esigenze, in modo da non avere altre incognite.

io non metto in dubbio le tue conoscenze, e di certo ne prenderò spunto per arricchire le mie, ma è stata posta una domanda, sulle differenze di comportamento tra un multicoso con i bracci lunghi ed uno con le braccia corte, e io ho risposto che la fisica, dice che quello con i bracci più lunghi, è più "stabile" e meno "nervoso" di uno con i bracci corti, per un fatto di inerzia, amplificato stra l' altro dall'effetto giroscopico delle eliche.

poi ovviamente ognuno può credere a quello che vuole, io ho studiato fisica e credo alla fisica, questo non vuol dire che tu con la tua esperienza sei inutile, ma io progettando qualcosa con le mie conoscenze, faccio delle scelte, se tu dici che uno con il braccio più corto è più stabile, non lo metto in dubbio, ma ci sarà una spiegazione, la stabilità deriva da più fattori che ti ho elencato prima, e la variazione di queste può portare allo stesso effetto con variabili, come la lunghezza dei bracci, diverse. tu hai avuto modi di sperimentarlo con l' esperienza, io non avendo esperienza, cerco di arrivare allo stesso risultato applicando la fisica. quando avrò in mano un oggetto funzionante, faro anche io la mia esperienza, e sistemerò i vari problemi che si verificheranno

lesto:
Quando astro programmerà e rilascerà il SW, allora potrai metterlo al confronto con il multiwii e decidere se ne sarà valsa la pena. e preparati ad aspettare MESI, se non ANNI!

Speriamo che non ci metto tutto questo tempo :grin:
Sicuramente per arrivare alla fine del lavoro, il che include anche la parte del volo autonomo con GPS, ci vorranno molti mesi, a mio avviso per avere una beta omnicompresiva, su Arduino DUE, funzionante se ne parla per questo periodo nel 2012, e per avere la 1.0 stable a fine 2012, maya permettendo :grin:
Posso azzardare una previsione di rilascio della prima alfa di MultiWii modificato con sensibili miglioramenti sul pid, che è la prima cosa che vado a toccare, tra due-tre mesi, non perché mi ci vuole tutto questo tempo, ma perché posso dedicarmici solo qualche ore durante i fine settimana.
Comunque le modifiche importanti, anzi il nuovo software che sarà solo vagamente ispirato a MultiWii, comincerà a prendere forma solo quando avrò in mano un Arduino DUE developer edition, sperando di riuscire a prenderne uno prima che finiscano, mi sa tanto che non appena li mettono sullo store dopo poche ore sono finiti tutti.
Nel frattempo, questo fine settimana, rilascerò la patch per MultiWii per fargli utilizzare fino sette canali RC invece di solo cinque e l'armamento dei motori tramite comando Throttle hold della radio invece di utilizzare un canale dedicato o manovre con gli stick.

io non metto in dubbio le tue conoscenze, e di certo ne prenderò spunto per arricchire le mie, ma è stata posta una domanda, sulle differenze di comportamento tra un multicoso con i bracci lunghi ed uno con le braccia corte, e io ho risposto che la fisica, dice che quello con i bracci più lunghi, è più "stabile" e meno "nervoso" di uno con i bracci corti, per un fatto di inerzia, amplificato stra l' altro dall'effetto giroscopico delle eliche.

poi ovviamente ognuno può credere a quello che vuole, io ho studiato fisica e credo alla fisica, questo non vuol dire che tu con la tua esperienza sei inutile, ma io progettando qualcosa con le mie conoscenze, faccio delle scelte, se tu dici che uno con il braccio più corto è più stabile, non lo metto in dubbio, ma ci sarà una spiegazione, la stabilità deriva da più fattori che ti ho elencato prima, e la variazione di queste può portare allo stesso effetto con variabili, come la lunghezza dei bracci, diverse. tu hai avuto modi di sperimentarlo con l' esperienza, io non avendo esperienza, cerco di arrivare allo stesso risultato applicando la fisica. quando avrò in mano un oggetto funzionante, faro anche io la mia esperienza, e sistemerò i vari problemi che si verificheranno

Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato :stuck_out_tongue:

madonna che casino che c'è stasera :S
comunque pensavo, se volessi farlo con bracci da 30cm (chissene se è più difficile da pilotare o gestire, sbagliando si impara) posso permettermi motori da 8A-10A? con eliche o 9x4 o 8x45....i Kv sono sempre nel range da 950 a 1200?
probabilmente riesco a fare l'ordine di motori esc eliche e caricaLipo la settimana prossima...

marchino65:
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare.

Il sensore non ci mette più tempo, quello dipende dalla banda del sensore e dalla velocità di campionamento, ci mette più tempo a muoversi il mezzo per via della maggiore inerzia e della maggiore massa, il problema che citi è dovuto alle carenze del software e/o della IMU, non al fatto che un multirotore più grosso è più instabile di uno piccolo, è esattamente il contrario da un punto di vista del comportamento del mezzo.
Il fenomeno che descrivi si chiama overcontrollo, tipico di quando il pid va in windup, o in saturazione, con relativa sovraelongazione del controllo e un tempo di assestamento più elevato che porta alla perdita finale del controllo.

qua spiega a mio parere bene le varie configurazioni per le diverse dimensioni

marchino65:
Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato :stuck_out_tongue:

ok, stiamo parlando di momento di inerzia e la cosa è piuttosto balorda. Credo che per contrastarla l'unica dia un uso di D molto grande e I piccola, oppure un pre-calcolo fisico della forza necessaria e poi un piccolo pid per "livellare" la teoria alla realtà. Però così bisogna sapere massa e spinta in kg in base al ppm dei motori, la loro distanza dal centro, e basta (credo)