Il problema a non usare librerie è che poi devi scrivere un codice che faccia quello che farebbe la libreria.
Se devo eseguire una cosa in più posizioni del codice, come ti avevo già detto,è meglio crearsi una funzione personalizzata da richiamare quando è necessario.
Adesso hai creato il codice per un motore, è probabile che se devi agire su tre motori differenti dovrai ripetere il codice. Ecco qui l'utilità di una funzione che ricevendo argomenti può agire su tre o più motori differenti.
Poi io mi chiedo io, accelero e decelero un motore e quindi il movimento del braccio, ma quale sarebbe la giusta accelerazione da impostare, forse bisognerebbe avere accelerazioni e decelerazioni ben quantificate e calcolate ma io non sarei in grado di farlo 