Oggi ho terminato la mia shield da montare su un arduino uno fornita di una imu 6DOF della sparkfun, questa imu è formata da una giroscopio itg3200 e una accelerometro ADXL345 come avevo detto qualche post fa. Dato che nel firmware multiwii non c'è la possibilità di scegliere la imu per intero ho dovuto decommentare la riga del giroscopio e quella dell'accelerometro. Una volta collegato tutto al pc però il giroscopio funziona correttamente infatti sulla sinistra sotto la voce "gyro" i valori cambiano continuamente e nella figura in basso a destra il quad si muove in base a movimneti che faccio, d'altro canto però sotto la voce dell'accelerometro i numeri restano sempre fissi e infatti la figura a destra non esegue i movimenti che dovrebbero essere letti dall' acc.
Allora nel codice ho cambiato l' I2C clock rate portandolo a 400 Khz come dice qui:
#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); // register: Power CTRL -- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); // register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); // register: BW_RATE -- value: rate=50hz, bw=20hz
acc_1G = 265;
}
void ACC_getADC () {
TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
i2c_getSixRawADC(ADXL345_ADDRESS,0x32);
ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0]) ,
((rawADC[3]<<8) | rawADC[2]) ,
((rawADC[5]<<8) | rawADC[4]) );
ACC_Common();
}
#endif
Anche facendo questo però il problema non sembra essere risolto, qualcuno di voi usa questo giroscopio o questa imu e sa darmi qualche informazione ?
grazie, giacomo