Dipende da come vuoi che agiscano i pulsanti per il comando manuale.
Ovviamente il programma non può sapere quando rilascerai il pulsante, quindi se vuoi che il moto si arresti al momento del rilascio, non potrai avere decelerazione. A meno che tu non intenda arrestarlo "dopo X passi" successivamente al rilascio del pulsante, ma trattandosi di una messa a fuoco probabilmente rilasci quando vedi che sei alla giusta distanza.
In questo caso, potresti fare procedere il motore avanti di X passi dopo il rilascio facendolo fermare con la rampa e poi lo fai indietreggiare di X passi compiendo questo spostamento con le due rampe.