0101001000:
mi sembra che lo stop "freni di blocco" il motore e non decelerando...
In teoria no, se imposti un valore di accelerazione il vincolo viene rispettato anche nello stop.
0101001000:
preferirei rimanere sul codice che attualmente utilizzo...
Figurati, sono scelte, solo occhio che se aggiungi un asse poi non funziona più niente: delayMicroseconds è bloccante.