lesto:
La P si comporta come una retta:
Mica è vero, in base alla funzione di trasferimento del sistema la P può benissimo essere una qualunque funzione matematica tutt'altro che lineare.
notare che il tempo non centra niente: a qualsiasi istante il valore del componente P può essere conosciuto con certezza conoscendo l'input.
Questo è corretto, lo scopo della P è fornire una correzione prossima al punto desiderato.
la I invece lavora con il tempo;
La I e la D sono esattamente quello che dicono di essere, ovvero l'integrale dell'errore e la sua derivata, nel caso della velocità angolare come errore sono rispettivamente lo spazio perso, o guadagnato, sulla distanza angolare, e l'accelerazione angolare, è molto importante trovare, e comprendere, i legami fisici dei parametri per poter scrivere un pid realmente efficiente.
Come ho già rimarcato la formuletta canonica del PID è solo un descrittore e non la soluzione, ogni pid è diverso da un altro e vanno analizzati e risolti singolarmente, p.e. un pid per il controllo della velocità è diverso da quello per il controllo della distanza, tra parentesi il pid controllo velocità è un caso particolare ove il parametro D è quello stabilizzante e quello I destabilizzante, normalmente è il contrario.