7 volts? Se você o está alimentando com 5V e sua placa não tem um chip tipo MAX232 (para comunicação serial) acho que seu multímetro está com defeito. Não é possível esse aumento de voltagem.
Não tenho experiência com pontes H-H, mas sugiro que você estude sobre transistores mosfets usados como chave:
http://www.centelhas.com.br/biblioteca/transistores_como_chaves.pdf
Circuitos de potência costumam usá-los. O único problema é que a maioria dos mosfets precisa de uns 10 volts na tensão de controle para fazer sua resistência cair a ponto de ele dissipar muito pouca potência. Com os 5 volts do arduino, a resistência ainda é alta e a dissipação será grande.
Existem mosfets especiais que atingem a condução máxima com 5 volts, mas eu não sei citar nenhum.