Etemenanki:
Io non sono certo un'esperto in materia, ma ... considerate le inerzie, non sarebbe meglio un PID con delle rampe "mirate" ? ... voglio dire, ricordatevi che un motore DC con motoriduttore non puo, materialmente, fermarsi come un passo-passo, in una precisa posizione di colpo, neppure mettendo in corto il motore per frenarlo la fermata sarebbe istantanea ... quindi non e' meglio prevedere accelerazioni e decelerazioni con un qualche tipo di PID ?
Sì, se voglio utilizzare quel motore, che non ha alcun riduttore, immagino che anche se piccola devo risolvere il problema dell'inerzia.
E' stata la prima cosa a cui ho pensato quando l'ho preso in mano ... poi ho letto la marca e mi sono tranquillizzato. La marca è Minertia Motor 
pensavo a qualcosa del genere: il motore parte alimentato CC e quando si trova vicino alla destinazione viene alimentato in PWM degradante.
Grazie.
Pino