docdoc:
Insomma, credo che essendo una applicazione abbastanza specifica tu debba per prima cosa farti un'idea di come debba "fisicamente" essere in generale, in termini di meccanismi, giunti, pulegge, motori, eccetera (prendendo spunto da apparecchi esistenti, direi), e POI si può iniziare a pensare anche insieme a delineare meglio il progetto, scegliendo le tipologie di motore o servomotori, encoder, sensori vari, e da qui come poi gestirlo via software.
Purtroppo non sono molto ferrato in meccanica ma posso imparare. 
Io pensavo di usare una pompa dosometrica DC in entrata dalla sorgente e una in uscita verso lo scarico. Ovviamente poi dovrei avere una pompa per reagente ma credo che si possa fare con meno ridondanza. Per agitare la provetta la cosa migliore sarebbe farla ruotare su se stessa e si potrebbe fare con motore DC che la faccia girare sul suo asse.