Any tutorial on Due PWM interrupt?

Hardware Arduino Due
4

I also had lots of problems to set the PWM and interrupt.
But here some code to do it ! Hope it can help you guys.

/=========================================================================================
Universidade Federal de Ouro Preto
Exemplo de interrupção sincronizado com o PWM
Autor: Dr. Renan Fernandes Bastos
2018
===========================================================================================/
uint32_t pwmPin9 = 9; // canal 1 define o pino do PWM
uint32_t pwmPin8 = 8; // canal 2
uint32_t pwmPin7 = 7; // canal 3
uint32_t pwmPin6 = 6; // canal 4

uint32_t channel_1 = g_APinDescription[pwmPin9].ulPWMChannel; // atribui a porta ao PWM
uint32_t channel_2 = g_APinDescription[pwmPin8].ulPWMChannel;
uint32_t channel_3 = g_APinDescription[pwmPin7].ulPWMChannel;
uint32_t channel_4 = g_APinDescription[pwmPin6].ulPWMChannel;

void setup() {
pinMode(13,OUTPUT);

SetPin(pwmPin6); // Habilita o canal
SetPin(pwmPin7); // Habilita o canal
SetPin(pwmPin8); // Habilita o canal
SetPin(pwmPin9); // Habilita o canal

pmc_enable_periph_clk(PWM_INTERFACE_ID); // habilita a utilização do Clock.

/*PWMC_ConfigureChannelExt(PWM_INTERFACE,channel_X,PWM_CMR_CPRE_MCK_DIV_2,PWM_CMR_CALG, PWM_CMR_CPOL,0,PWM_CMR_DTE,0,0); */

PWMC_ConfigureChannelExt(PWM_INTERFACE,channel_1,PWM_CMR_CPRE_MCK_DIV_2,PWM_CMR_CALG, 0,0,PWM_CMR_DTE,0,0); // Configurando do canal 1.
PWMC_ConfigureChannelExt(PWM_INTERFACE,channel_2,PWM_CMR_CPRE_MCK_DIV_2,PWM_CMR_CALG, 0,0,PWM_CMR_DTE,0,0); // Configurando do canal 2.

PWMC_ConfigureChannelExt(PWM_INTERFACE,channel_3,PWM_CMR_CPRE_MCK_DIV_2,PWM_CMR_CALG, 0,0,PWM_CMR_DTE,0,0); // Configurando do canal 3.
PWMC_ConfigureChannelExt(PWM_INTERFACE,channel_4,PWM_CMR_CPRE_MCK_DIV_2,PWM_CMR_CALG, 0,0,PWM_CMR_DTE,0,0); // Configurando do canal 4.

/===================================================================================================================================
Para definir a frequência de Amostragem/chaveamento, basta definir o CPRD
PWMC_SetPeriod(PWM_INTERFACE, channel_1, CPRD); CPRD define a frequência de chaveamento de acordo com CPRD = 84MHz/(2Xfreq)
para 10kHz com preSCALER 2 TEM-SE ->>>> CPRD = 84MHz/(2Xfreq) = 84MHz/(22*10000) = 2100
X podendo ser atribuído pelos valores 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256, 512, ou 1024)

*/

PWMC_SetPeriod(PWM_INTERFACE, channel_1, 2100); // para 10kHz
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_1, 1050); // Setando um duty cycle inicial 50%
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_1); //Ativar o canal para saída PWM

PWMC_SetPeriod(PWM_INTERFACE, channel_2, 2100);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_2, 1050);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_2); //Ativar o canal para saída PWM

PWMC_SetPeriod(PWM_INTERFACE, channel_3, 2100);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_3, 1050);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_3); //Ativar o canal para saída PWM

PWMC_SetPeriod(PWM_INTERFACE, channel_4, 2100);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_4, 1050);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_4); //Ativar o canal para saída PWM

PWM_INTERFACE->PWM_IER1 = 0x10; //enable interrupt on channel 4 - 00010000
PWM_INTERFACE->PWM_IER1 = 0x20; //enable interrupt on channel 5 - 00100000

NVIC_DisableIRQ(PWM_IRQn); // set up interrupt
NVIC_ClearPendingIRQ(PWM_IRQn);
NVIC_SetPriority(PWM_IRQn, 0);
NVIC_EnableIRQ((IRQn_Type)36);
NVIC_EnableIRQ(PWM_IRQn);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_1);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_2);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_3);
PWMC_EnableChannel(PWM_INTERFACE, channel_4);

}

void loop()
{
/*=============================================
programa geralmente não faz nada no loop. Apenas espera a interrupção ocorrer.
Aqui qualquer função não prioritária pode ser incluida.
Não utilizar nenhuma função que desabilite as interrupções

*/

}

void PWM_Handler() // Rotina de processamento da interrupção. A cada ciclo de chaveamento, está função é executada uma única vez.
{

volatile long dummy = PWM_INTERFACE->PWM_ISR1; // clear interrupt flag
dummy = PWM_INTERFACE->PWM_ISR2; // clear interrupt flag

digitalWrite(13,HIGH);
/=======================================================================================
Usa-se a porta 13 do arduino como saída para verificar se a interrupção ocorreu.
A saída 13 marca o tempo que o código da interrupção demora a ser executado.
Equanto a saída 13 está em nível alto, a função da interrupção ainda está sendo executada.
==========================================================================================/

/* ========================================================================

Insira o código aqui !!!!!!!! A cada ciclo de chaveamento o arduino roda uma vez este loop.
Faça aqui a amostragem das entradas, cálculo dos controladores e resultado das saídas dos PWMs.

*/

/*=================================================
Fim do código
Basta agora atualizar os PWMs, EX:
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_1, PWM);
onde PWM = Duty * CRPD = Duty * 2100 para o caso F=10kHz. Onde 0< Duty <1.

*/

// Atualização dos PWMs, 1050 representa um Duty de 50% para freq de 10kHz
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_1, 1050);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_2, 1050);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_3, 1050);
PWMC_SetDutyCycle(PWM_INTERFACE, channel_4, 1050);
digitalWrite(13,LOW);
/* Fim da marcação de tempo da interrupção
Quando a saída 13 vai a nível baixo, significa que a interrupção acabou.
Note que o tempo de interrupção DEVE ser menor que o período do PWM.
Ou seja, para um PWM de 1kHz, o tempo de interrupção deve ser menor que 1ms.
*/

} // fim da interrupção

void SetPin(uint8_t pwmPin){
PIO_Configure(g_APinDescription[pwmPin].pPort,
g_APinDescription[pwmPin].ulPinType,
g_APinDescription[pwmPin].ulPin,
g_APinDescription[pwmPin].ulPinConfiguration);
}