Official topic: multicotteri con arduino!

superlol:
è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio :wink:

Ho fatto una prova al volo, la prima cosa che salta all'occhio è che ora il software è diviso in più file con grande beneficio per la leggibilità, in particolare tutte le varie define ora sono all'interno di due singoli file, uno generale e uno dedicato alle IMU su modulo singolo e/o board dedicate, introdotto il supporto diretto alla FreeImu.
Anche sulla GUI per la configurazione ci sono varie differenze immediatamente visibili, prima di tutto le letture degli assi ora sono raggruppate per tipologia di sensore e sono visualizzati anche i tre assi del magnetometro invece del solo orientamento, il simbolo grafico che mostra l'assetto del multicoso ora ruota su se stesso mostrando l'angolo rispetto al nord magnetico.
Sempre sulla GUI sono presenti nuovi campi per il setup del PID e viene mostrata la tensione della batteria con il relativo allarme.
Leggendo il log delle modifiche oltre ai cambiamenti visibili immediatamente ad occhio emergono altre cose importanti, p.e. il miglioramento della gestione del sensore di pressione, vi rimando al file change.txt per l'elenco esatto di tutte le modifiche.

ieri avevo volato con la 1.7 e pid default, beh andava, poi l'errore del pilota e dritto contro un albero, storto un motore (non l'albero per fortuna) e rotto un braccio, torno ora dal "laboratorio" dove ho sistemato tutto, eliche ne ho ancora per fortuna ed anche un bel po :wink: (3 montate in ottimo stato e altre 7 da poter montare)

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb, domani provo alimentando il tutto correttamente ed ordino i pezzi per fare una scheda standalone (quarzo da 16MHz per ora, al massimo mi basta cambiare il quarzo) con tutto montato ed il supporto alla freimu, contemporaneamente chiamo il finanziatore che mi darà il via libera e ordinero la IMU.

tutto spero domani.

vi terrò aggiornati

superlol:
poi l'errore del pilota e dritto contro un albero,

Scommetto che era l'unico albero presente sul campo nel raggio di 1 km :smiley:

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb

L'alimentazione da USB non da nessun problema con i sensori su I2C, ci sono con quelli analogici per via dell'elevato rumore presente sull'alimentazione.
Tutti i test che sto facendo sul banco sono con alimentazione via USB e funziona tutto senza alcun problema.

astrobeed:

superlol:
poi l'errore del pilota e dritto contro un albero,

Scommetto che era l'unico albero presente sul campo nel raggio di 1 km :smiley:

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb

L'alimentazione da USB non da nessun problema con i sensori su I2C, ci sono con quelli analogici per via dell'elevato rumore presente sull'alimentazione.
Tutti i test che sto facendo sul banco sono con alimentazione via USB e funziona tutto senza alcun problema.

era quello più vicino diciamo, l'ho fatto volare nel giardino di casa, in pratica ha fatto 2 giri del cortile e poi ho visto che andava verso l'albero, ho cercato di richiamarlo ma... non ho dato abbastanza di stick =(

però i crash le prime volte sono inevitabili...

comunque non so perchè, ora vado in laboratorio perchè mi si era staccato pure un connettore per l'alimentazione e quindi vado a risaldarlo.

comunque ora vedo di ordinare la roba per la alone

Domani dovrei riuscire a provare in volo la flyShield con MultiWii 1.8 utilizzando un GAUI 330 di un amico che vuole sostituire l'elettronica di serie con qualcosa di meglio, vediamo che succede.

Cavolo..... quando lo fai andare faccelo vedere eh..... son sinceramente incuriosito di dove ti porterà questo lavorone :slight_smile:

ratto93:
Cavolo..... quando lo fai andare faccelo vedere eh..... son sinceramente incuriosito di dove ti porterà questo lavorone :slight_smile:

non per portar sfiga ma da uqello che ho capito alla fine risulterà un lavoro come il nostro ma che permetterà l'utilizzo di software onboard in modo più comodo, non capisco perchè però per la parte volata non abbia usato elettronica tipo MK già pronta e collaudata e poi non l'abbia abbinata ad una scheda unix che facesse girare quei software che voleva

scelte di vita :stuck_out_tongue:

Ho finito adesso di installare Arduino con la FlyShield sul GAUI 330, un lavoraccio farci stare tutto perché lo spazio disponibile è veramente poco, dopo pranzo test di volo sul campo.

Fallo un bel video Eh :wink:

astrobeed:
Ho finito adesso di installare Arduino con la FlyShield sul GAUI 330, un lavoraccio farci stare tutto perché lo spazio disponibile è veramente poco, dopo pranzo test di volo sul campo.

oggi faccio un video se riesco del mio quadri con solo WMP e scheda 1.8 multiwii :wink:

Il test sul GAUI 330 con Arduino, FlyShield, MultiWii 1.8 è andato benissimo.
Il primo decollo l'ho fatto con i parametri di default, abbastanza ballerino, ma comunque controllabile da un pilota esperto.
Dopo circa un'oretta di messa a punto dei parametri volo perfettamente stabile, decisamente molto meglio del suo controller di serie.
Anche l'autolivellamento funziona bene rendendo l'hovering molto stabile e preciso.
Tornando dal campo ho acquistato (al punto vendita) questo regolatore per provarlo, c'è pure la versione da 35A e da 50A, l'ho testato adesso sul banco e funziona benissimo, regge senza problemi i 490 Hz in ingresso forniti dal MultiWii e questo lo rende un'ottima alternativa ai regolatori da acquistare all'estero.

astrobeed:
Il test sul GAUI 330 con Arduino, FlyShield, MultiWii 1.8 è andato benissimo.
Il primo decollo l'ho fatto con i parametri di default, abbastanza ballerino, ma comunque controllabile da un pilota esperto.
Dopo circa un'oretta di messa a punto dei parametri volo perfettamente stabile, decisamente molto meglio del suo controller di serie.
Anche l'autolivellamento funziona bene rendendo l'hovering molto stabile e preciso.
Tornando dal campo ho acquistato (al punto vendita) questo regolatore per provarlo, c'è pure la versione da 35A e da 50A, l'ho testato adesso sul banco e funziona benissimo, regge senza problemi i 490 Hz in ingresso forniti dal MultiWii e questo lo rende un'ottima alternativa ai regolatori da acquistare all'estero.

2 cose:

  1. visto che allora i regolatori reggono 400Hz al contrario di come dicevi qualche post fa? XD
  2. io purtropp non o volato causa troppo vento =( però spero in un giorno migliore domani, tu hai fatto un video? io con pid di default ho trovato il quad bello stabile (solo WMP)

superlol:

  1. visto che allora i regolatori reggono 400Hz al contrario di come dicevi qualche post fa? XD

Non ho detto che non li reggono, ho detto che solo pochi modelli ce la fanno, la conferma è pure sul sito del MultiWii dove elenca i pochi che ci riescono.
Ti faccio un esempio, ho un regolatore di Novak, è il top del top per l'uso car, si ferma a 180 hz, ho un regolatore Castle Creation, è il top del top per l'uso avio, si ferma a 220 Hz, ho un regolatore anonimo da pochi Euro si ferma a 150 Hz.
Probabilmente con il diffondersi dei quadricotteri i produttori si stanno adattando a produrre regolatori che arrivano a frequenze elevate, in effetti questi Imax sono un prodotto nuovo come lo sono i Plush di Turnigy consigliati per il MultiWii.
Dal punto di vista software è semplice alzare la frequenza massima in ingresso del PPM, basta usare come sync il fronte di salita del segnale, questo pone comunque come limite massimo in assoluto 500 Hz altrimenti non ci sarebbe nessuna divisione tra due impulsi, almeno 50 us tocca lasciarli, 2ms = 500 Hz.

tu hai fatto un video? io con pid di default ho trovato il quad bello stabile (solo WMP)

Niente video perché mi sono scordato di caricare la batteria della macchina fotografica, fa pure ottimi video, e non appena accesa sul campo è apparso il segnale low bat.
Nel mio caso ho testato con l'IMU full, sicuramente con solo il WMP le cose sono più semplici però ti manca l'autolivellamento.

mmmh.. forse forse si è abbassato il vento e riesco a fare un voletto serale di un paio di minuti, nulla di che, ora sistemo un po i pid, vediamo che accade :wink:

cosa bisogna modificare nella libreria servo per farla viaggiare a 400Hz?
basta diminuire REFRESH_INTERVAL da 20.000 a 2000? però a questo punto anche MAX_PULSE_WIDTH va diminuita? dici almeno 50uS, quindi facciamo da 2400 la mettiamo a 1900, e a questo punto DEFAULT_PULSE_WIDTH scende a 650. Giusto? o in realtà entrano in gioco forze astrali & fisica quantistica? :grin:

non saprei però troppo scuro stasera, volo annullato :frowning:

che uffi ho 3 batterie devo ancora scaricarne una per bene =(

lesto:
cosa bisogna modificare nella libreria servo per farla viaggiare a 400Hz?

Non ho mai guardato cosa fa esattamente la libreria servo.
Unica cosa di cui sono sicuro perché l'ho verificato strumentalmente è che gli impulsi sono generati in sequenza, cosa logica visto che il limite massimo di servo creabili è 8, infatti 2500 us * 8 = 20 ms, e proprio per questo motivo non credo sia possibile modificarla in modo semplice per farla andare più veloce dei 50 Hz canonici.

rieccomi! la libreria servo non l'ho guardata, perché sto ancora sbattendo la testa sul fatto della conversione del WM+ in °/s...
In pratica la rotazione mi risulta erronea in ribasso da 2 a 4 volte (4 volte sembra molto preciso per lo slow mode, ma impazzisce il fast)

finché non ho trovato questo, 2 minuti fa... (quindi non ancora testato, ne riparliamo domani)

http://www.assembla.com/wiki/show/alicewiimotionplus/slow_and_fast_modes

riassunto veloce:

  1. lo zero del gyro tra speed mode e slow mode è differente (e problematico da trovare)
  2. in slow mode, 19.8+/-0.5 unità corrispondono ad 1°/s e in fast mode 4.4+/-0.25%
  3. I giroscopi impiegano da 1 a 5 minuti prima di essere "stabili". (credo sia una cosa comunque abbastanza minima, infatti dice "dipende da cosa considerate stabile")

aggiungo di mio:
il fast mode a me entra in gioco se muovo il wm+ di circa 180°/s

Novità sul fronte delle librerie i2C ?
io sto collegando ora il WMP e poi vedrò che succede.....