Segun esa pagina ,el comando se mandaria en formato SLIDER 0 ,SLIDER 1 etc segun posicion ,por lo que el valor que te interesa estaria en comando[7] ,podrias hacer algo asi:
if (strstr(comando, "SLIDER")) {
clienteApp.println("OK");
switch (comando[7]) {
case '0':
//Encender primer rele y apagar el que este encendido si no es mismo
//Ya que supongo que solo puede haber uno encendido al mismo tiempo
break;
case '1':
//Encender segundo rele etc etc
break;
case '2':
//Encender tercer rele etc etc
break;
case '3':
//Encender cuarto rele etc etc
break;
}
}