Janos:
La mia idea era di passare ad un RTOS più per avere un accesso completo a tutte le caratteristiche HW del micro più che per la possibilità di schedulare eventi, comunque il tue schedulatore non è per niente male, davvero...Prevedo che lo userò spesso nei miei prossimi progetti...
Dipende molto da quali sono le tue esigenze, per esperienza personale ti dico che i vari RTOS free non sono adatti per un uso industriale, non hanno l'indispensabile affidabilità, se vuoi un RTOS decente a "basso" costo (~3000$ per la licenza royalty free) ti consiglio il MicroC/OS III di Micrium.