BaBBuino:
Dimenticavo: il mio aggeggio USA gli interrupt 0 e 1 ai quali sono collegati i pin dell'encoder.
Gli interrupt vengono segnalati al micro, che ne esegue poi il codice relativo in ordine di importanza e non appena "può farlo".
Nel senso che se sta eseguendo un task del leOS, ed arriva un interrupt dall'encoder, viene registrato in un registro l'elevamento dell'interrupt. Appena il task termina, il micro esegue la ISR corrispondente all'interrupt arrivato. Mentre esegue questa ISR, non esegue nessun altro interrupt, neanche quelli generati dal leOS, perché gli interrupt sono atomici.
Questo comportamento non si applica del tutto al leOS2, che usa un modo differente per gestire i task, che vengono definiti di tipo non atomico, quindi interrompibili.
E poi uso la Libreria GLCD (quella presente anche sul Playground) che non so se usi qualche timer...
Link?