Ayuda proyecto apertura ventanas

Hola.
Muy buenas soy Alberto Rodríguez, trabajo como encargado de una carpintería de aluminio,estamos automatizando ventanas con motores de puertas seccionales que desmontamos y nos adaptamos a sus funciones.
Hace tiempo encargamos una placa a medida para poder controlar los motores que hacen funcionar la ventana, pero creo que no dimos con la persona acertada el caso es que yo sé que con Arduino se puede y queria que me ayudarais con este proyecto:

El motor es un motor DC 24v 5a y lo qué me haría falta es poder leer un encoder y no se que harware me haría falta para detectar un posible atrapamiento (creo que es un sensor de consumo pero no sé que tendría que usar) también tendría que poder regular la velocidad y la fuerza del motor para poder ajustarnos a nuestras necesidades