Le MPU6050 est normalement précis.
Est ce que tu fais des mesures en statique ou en déplaçant le MPU ?
En utilisation inclinomètre (statique) j'avais fait des tests avec l'accéléromètre seul (pas besoin du gyroscope, ni utilisé de filtre) et ça détectait très bien des tout petits angles (même une table imperceptiblement bancale).
L'accélération de la pesanteur (selon Z) est projetée selon les axes Ax, Ay, Az du MPU et avec de la trigonométrie simple on a une bonne précision sur l'angle d'inclinaison.
Az = P.cos(pente)
De 0° à 45° la mesure passe de 1.0 à 0.70, la sensibilité est élevée.
Avec cette méthode ce n'est pas linéaire mais du arcosinus pour Z (et arcsinus pour X ou Y).