Il faut faire la même modif que la V0.
Problème 1
J'ai regardé et je ne vois pas où inverser les rotations dans PleineEau (comme dans V0) que je ne trouve d'ailleurs pas 
ça c'est les modif que j'ai faites sur la Vo pour inverser les rotations en pleine eau, mais je ne vois pas l'équivalent dans la V1 !?
else if (!BtnContactG || VirageD)
{ // Contact bouton gauche
if (VirageD) Serial.println("Contact à gauche ! ");
// Serial.print("VirageD = "); Serial.println(VirageD);
if (millis() - chrono2 < delaiVirage)
{
state = VirageDroite;/////////////////////////////////////////////////////////////Modifie
// Serial.print("state = "); Serial.println(VirageGauche);
VirageD = true;
// Serial.println("Virage droite pour 5 secondes");
} else
{
state = AvantToute;
Serial.println("Avant toute");
VirageD = false;
chrono2 = millis();
}
}
else if (!BtnContactD || VirageG)
{ // Contact bouton droit
if (VirageG) Serial.println("Contact à droite ! ");
// Serial.print("VirageG = "); Serial.println(VirageG);
if (millis() - chrono2 < delaiVirage)
{
state = VirageGauche;/////////////////////////////////////////////////////////////Modifie
// Serial.print("state = "); Serial.println(VirageDroite);
VirageG = true;
// Serial.println("Virage gauche pour 5 secondes");
}
Problème 2
Au démarrage, et pour avant toute il n'y a QUE le moteur gauche qui est validé