aggiorna sensori
se aggiornati
leggi sensori
aggiorna orizzonte (kallman?)
leggi input RX
aggiorna PID (con input RX e orizzonte)
aggiorna motori (con valori PID)
se ci sono dati disponibili in seriale
esegui funzione di comunicazione (lettura sempre, scrittura ad 1Hz)
se è in debug_mode
se è trascorso abbastanza tempo (50 o 60Hz)
stampa angoli di inclinazione attuali(per debug grafico)
astrobeed:
Stasera assemblo la IMU completa (giro,accelerometro,magnetometro,barometro) così da iniziare a scrivere i primi mattoni del software.
Step 0, definizione della struttura base del programma e inizializzazione dei vari file.
Step 1, funzioni I2C ottimizzate.
Step 2, funzioni per la lettura dei sensori che compongono la IMU.
Step 3, funzioni di base per la telemetria.
Steo 4, prima GUI semplificata per la verifica dei dati tramite telemetria.
Step 5, Kalman e funzioni per la determinazione assetto.
Solo per questi punti ci vorranno diversi giorni di lavoro, però sono la base per sviluppare il tutto, senza questi non si va da nessuna parte.
mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io )
poi dicci se incontri difficoltà, il perchè di certe scelte se hai tempo così impariamo qualcosa anche noi comuni mortali
inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?
astrobeed:
Stasera assemblo la IMU completa (giro,accelerometro,magnetometro,barometro) così da iniziare a scrivere i primi mattoni del software.
Step 0, definizione della struttura base del programma e inizializzazione dei vari file.
Step 1, funzioni I2C ottimizzate.
Step 2, funzioni per la lettura dei sensori che compongono la IMU.
Step 3, funzioni di base per la telemetria.
Steo 4, prima GUI semplificata per la verifica dei dati tramite telemetria.
Step 5, Kalman e funzioni per la determinazione assetto.
Solo per questi punti ci vorranno diversi giorni di lavoro, però sono la base per sviluppare il tutto, senza questi non si va da nessuna parte.
mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io )
poi dicci se incontri difficoltà, il perchè di certe scelte se hai tempo così impariamo qualcosa anche noi comuni mortali
inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?
Esatto... Noi neofiti io più di tutti dobbiamo e vogliamo imparare
superlol:
mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io )
Sono allergico all'editor del playground
Il software è open source ed è mia abitudine commentarlo molto, le varie scelte e le soluzioni le discutiamo qui, serve un volontario che riporta le cose importanti sul playground e che scrive la documentazione estesa, quest'ultima non ho il tempo per farla io.
inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?
L'hardware è quello che ho già indicato, per la Fli.C una qualunque scheda UNO like, anche standalone, fino a salire alla Mega 2560, cosa sarà possibile fare solo con la UNO non posso dirlo adesso, ma di sicuro non meno di quello che fa MultiWii.
Per la IMU utilizzo tutti i sensori, sotto forma di singola breakout board, presenti sulla 9 d.o.f. di Sparkfun con in più il sensore di pressione BMP085, però per la prima stesura uso il WMP come giroscopio al posto del ITG3200 (al momento non l'ho disponibile), finiti i primi step integro anche l'ITG che mi dovrebbe arrivare la prossima settimana.
Io sto tentando di capire come funziona il Playground e i passi fondamentali posso inserirli io per la descrizione totale e fatta bene minimo mi aiuta superlol oppure lascio a lui il compito se lo fa.....
faccio una domanda extra ed OT....
astrobeed hai detto che non hai mai usato veicoli con turbina....
usi per caso anche aerei o solo elicotteri ???
mai pensato ai pulsoreattori ??? 8)
astrobeed:
.... serve un volontario che riporta le cose importanti sul playground e che scrive la documentazione estesa, quest'ultima non ho il tempo per farla io.
l'hai detto tu stesso, Keep It Simple, perchè ti sei incasinato la vita a mettere su apparecchiature da 2000€ quando basta che sfiori qualcosa con un elica che tutto viene giù? ]
io con quei soldi mi sarei preso un mk completo ed avrei risparmiato soldi (costano massimo 1800€ completi di tutto, poi vabbè radio e batterie) tempo ed avrei una piattaforma quasi infalllibile con sensori quasi perfetti.
comunque conta che noi con 300€ faremo una scheda non posso dire migliore ma che potrebbe anche essere più veloce e precisa della tua perchè al mondo c'è sempre chi ti fa il (|)
non voglio sminuire il tuo lavoro ma da come hai detto io avrei fatto scelte diverse..
tu vuoi studiare il comportamento in volo? allora DEVI togliere il cavo perchè fa attriti con aria e ha comportamenti che devi prevedere e quindi devi andare su batterie ed onde radio e quinid arrivi sul nostro stesso piano!
Qual'e' la nostra prima milestone?
Io domenica parto e torno a settembre (credo almeno, o a fine luglio)
Il mio primissimo obiettivo e' finire di procurarmi un po' di pezzi e montare un coso volante, cioe' basta che voli. (Che gia' non mi pare poco)
Da li in poi posso spippolare tutto quello che serve...
Intanto comincia a mettere questo sul playground, è una cosa che sicuramente può tornare utile ed è dispersa in mezzo alla marea di post di questo thread.
Intanto comincia a mettere questo sul playground, è una cosa che sicuramente può tornare utile ed è dispersa in mezzo alla marea di post di questo thread.
Grande!
Questo post mi era proprio sfuggito ed è quello che fa al caso mio.
Infatti ho quasi finito di montare il mio quadricottero e tutta l'elettronica (mancano solo un po' di saldature) con il multiwii di cui avevo parlato più o meno 795 post fa in questo thread. La mia idea è quella di realizzare il quadricoso volante (ho usato il pro-mini con il wmp e il nunchunk) e una volta ben calibrato per il funzionamento sotto radiocamando appiccicarci sopra il mega2560 e far comandare a quest'ultimo il quadricottero direttamente inviando i segnali ppm al posto della ricevente. Il tuo codice me lo metto da parte perché nella seconda fase mi tornerà utilissimo!
Grazie!
Siccome mi accingo ad ordinare tra poco... vi illustro la mia lista della spesa....
ditemi se cè qualche correzione da effetturare.....
Vi dico già che avevo preso come spunto i componenti usati nel multiwii....
ratto93:
Siccome mi accingo ad ordinare tra poco... vi illustro la mia lista della spesa....
ditemi se cè qualche correzione da effetturare.....
Vi dico già che avevo preso come spunto i componenti usati nel multiwii....
capito allora le prederò da qualche altra parte....
Comunque se usassi le ESC da 10A ed i motori da 7.5A di picco il multi coso andrebbe o sarebbe fermo ?
Ho letto che possono dare una spinta di oltre 250gr l'uno quie motori li... se tutto va come deve andare oltre ad essere un prototipo ci monto una telecamera tipo quelle da mettere sui caschi delle bici e non una reflex o altro di molto pesante poi le acrobazie... non è che mi interessino più di tanto lo userei solo per risprese ambientali....
no, se prendi sul warehouse tedesco devi fare attenzione che nell'articolo ci sia la disponibilità. E' molto vantaggioso perche non paghi il 20% di iva (già inclusa) e il 10% di dazio, però fino è recente, quindi non hanno ancora tutto e i metodi di spedizione son pochi. Il vantaggio è anche che non aspetti mesi (1 settimana cina->malpenza, 3 settimane malpensa->dogana->casa(a milano)...)
occhio anche alle cose in backorder che alcune arrivano una volta ogni morte di papa.
già che ci siete mettete un link a wiibrew.org che ci sono un sacco di info utili.
x la batteria, basta che la C di scarica moltiplicata per l'amperaggio della batteria sia maggiore dell'amperaggio massimo istantaneo dei motori.
Non mi torna un piccolo calcolo: nel WM+ per ottenere la velocità angolare, devo passare dal voltaggio, o i valori su wiibrew son già calcolati sui valori numerici?