Tu peux utiliser un motor shield par exemple comme ça (en kit)
http://www.ladyada.net/make/mshield/index.html
Prévu pour 2 moteurs DC, sens de rotation variable, vitesse modulable en PWM.
Ou ça http://boutique.semageek.com/fr/shields/58-arduino-motor-shield.html
Sinon un double pont en H à base de L293D à concevoir soi même.