Interessant!
Hier meine Tipps:
- Wenn du Probleme mit der Programmiersprache hast, dann solltest du erstmal diese lernen.
- Wenn du nicht weißt, wie ein PID Regler funktioniert, dann gibt Wikipedia gerne Auskunft.
Durch konsequente Anwendung von 1 und 2 solltest du dein Problem lösen können.