Merci.
Mais mon problème était d’obtenir un comportement homogène:
Bouton de gauche « descent » et bouton de droite « monte » à chaque niveau du menu. Or ce n’était pas le cas avant modification et je ne l’explique pas ?
Les modifications apportées ne sont pas logiques... mais fonctionnent ?
Il doit y avoir des ++ et - - antagonistes quelque part.
Enfin, en attendant la livraison de pièces qui me manques , j’experimente avec des Kp et kd divers (jusqu’a 100 ) et commence à mieux comprendre le PID.
A suivre