per il gps esistono dei chip che fanno solo da FPU, tipo questa, non basterebbe? Floating Point Co-Processor uM-FPU v3.1 - COM-08129 - SparkFun Electronics
tra l'altro se non erro buona parte dei GPS che ho visto usano l'NMEA e restituiscono già delle coordinate, quindi basta trovare l'orientamento del vettore tra il punto attuale e quello di arrivo, e con uno o più PID (magari uno specifico per l'altezza, così il problema diviene 2D) far coincedere l'orientamento del sensore con quello del multicottero. Sicuramente non si arriva precisamente nel punto, ma dubito che l'errore (escluso quello GPS) sia superiore al metro.