Hola,
Te cuento que estoy en algo similar pero a menor escala, ya tuve un avance pero sin usar PID, puedes verlo acá : Disque Geek...: Progreso 4 - 7 Oct (Arduino RF links y avance de Servo homemade) Parte 2-3
es muy sencillo lo que hice, pero te puede dar una idea de hacia donde ir, ahora quiero implementar PID para mejorar la retroalimentación del pot del motoreductor.
Si has encontrado información que me puedas compartir te lo agradecería, cualquier cosa te cuento si avanzo en algo.