Hola te comento mi experiencia.
Podes usar un divisor resistivo y, para que no consuma constantemente le pones un transistor. Entonces activás el transistor NPN (yo use un 337 y anda bien), esperas un poco que se estabilice, medis la tensión y la comparas con un umbral de minima carga y después apagas el transistor. Algo muy básico para saber cuando hay que poner a cargar la batería.
Ahora si necesitas porcentaje fino, vas a necesitar buscar un micro que maneje la carga y verifique la descarga según la tecnología de la batería.
Espero que sirva!
Saludos.