la I è proporzionale alla somma dell'errore, in pratica se c'è un errore si accumula. Ovviamente l'errore può essere sia positivo che negativo, riuscendo quindi ad azzerarsi. Insomma si può dire che la P è il normale riflesso, la I la memoria a medio termine con cui modifichi l'impulso iniziale in base al comportamento passato dell'errore, però è a medio termine perchè mano a mano che raggiungi il punto desisderato si cancella