[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

Ok ho un po' di confusione in testa. Puoi allora dirmi cosa mi converrebbe prendere considerando che e' il mio primo quadricottero anche se ho un po' di esperienza in programmazione? Vorrei pero un hardware che consentisse di aggiungere nuovi sensori e permettesse di smanettarci un po' sopra ma anche abbastanza economico. Spero di non chiedere troppo.