Pues que el delay que hay en los dos servos me relentizan el motor paso a paso y si los elimino giran demasiado rápido al accionar el joystick, pero si los dejo, el motor paso a paso funciona muuuuuuy lennnnnnnnto. Porque ya he hecho pruebas de quitar los delay {delay(20); y delay(40);} y funciona bien el motor a pasos (a una velocidad aceptable) pero los servos en nada que acciono el joystick completan su recorrido bruscamente cuando para un brazo robótico lo que deseo son movimientos suaves pero no a paso tortuga.