brun0filipp0:
Va bene
allora vedo di approfondire la parte di "teoria" per fare tutto ciò... Ma quindi mi stai dicendo che devo ripensare da capo il programma??
Ripensarlo sicuramente, ma visto il tuo programma in questione non è così arduo adattarlo, se hai tempo e voglia possiamo vedere di adattarlo per passare dai delay a millis in cinque o sei passi.
Intanto ti indico il primo passaggio da fare per arrivare all'obiettivo, se poi vorrai continuare, andremo avanti 
Prima cosa, torna al programma originale funzionante con i delay.
Poi per il momento mi concentrerei su una sola animazione in modo che sia per te più semplice seguire la logica.
Diciamo che animazione1 in realtà ne fa due, quindi la prima cosa che ti propongo è la seguente, dividi animazione1 in due funzioni distinte (che chiamerò per chiarezza anima_SX_DX e anima_DX_SX ma tu chiamale come ti pare), una che anima da sx a dx e l'altra che anima da dx a sx, fatto questo nel loop usando una variabile dovrai ad ogni ciclo di loop richiamare prima anima_SX_DX e al successivo ciclo anima_DX_SX.
Si tratta di due compiti credo facili che non dovrebbero porti particolari difficoltà, quando hai fatto posta il codice che proseguiamo