oui j'ai mis la commande dans mon programme
maintenant je n'est plus de valeur décroissantes mais des valeur allant d'environ 100 à 2000 sans rester stable alors que j'utilise un moteur a une vitesse constante (moteur de 24VDC , 120W branche en 2V sur mes dernier test)
selon le programme que j'ai trouve cela devrait donner le nombre de pas/seconde et donc rester stable si je suis toujours à la meme vitesse