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Topic: Costruire un braccio meccanico o plotter con budget contenuto e arduino uno (Read 367 times) previous topic - next topic

Thai90

Salve a tutti, vengo qui in cerca di consigli per realizzare un braccio robotico o plotter economico con cui creare un ambiente di test per sensori ottici e laser.
La principale necessitá è che i test siano ripetibili e precisi nel limite del fai da te e della spesa.
Ho giá un paio di arduino uno da poter utilizzare se possibile, ma non ho idea di che motori e schede abbinarci.

I movimenti saranno un andata e un ritorno a 2m/s su un tragitto di 10cm (fissi) e se fattibile senza troppo rincaro della spesa dei movimenti circolari.

Immagino che la seconda opzione, necessitando di 2 assi sia piú costosa da realizzare a meno che non vada a costruire un braccio robotico, la vedo un pelo complicata ma magari sbaglio.

cosa ne pensate? consigli? se avete bisogno di altre informazioni ditemi pure.

uwefed

Secondo me 2m/s é una velocitá molto alta sopratutto se si ha una distanza cosí piccola a disposizione. È previsto un tragitto per l' accelerazione e frenata?

Ciao Uwe

doppiozero

Se devi fare una slitta che si sposta avanti/indietro usa un motore passopasso e una cinghia dentata. Potresti cannibalizzare la meccanica da una vecchia stampante visto che non necessiti di grandi corse. Per quanto riguarda il motore lo devi dimensionare in base alla massa da spostare e alle performance volute (0-2m/s) in poco spazio, 10cm.
"Doc, ma che diavolo è un Gigowatt? "

Etemenanki

Se poi la rotazione puoi farla su un solo piano, prendi un robusto attuatore o motoriduttore con encoder, lo piazzi con l'asse in verticale e ci fissi il carrello orizzontale, ed eccoti il secondo asse di rotazione in orizzontale senza troppi problemi meccanici ;) (sempre ovviamente che tu costruisca il tutto in modo sufficentemente robusto, ma questo e' il minimo ;))
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

Thai90

Secondo me 2m/s é una velocitá molto alta sopratutto se si ha una distanza cosí piccola a disposizione. È previsto un tragitto per l' accelerazione e frenata?

Ciao Uwe
Ciao Uwe, grazie per la risposta, e anche a voi doppiozero e Etemenaki.

allora la velocitá se possibile dovrebbe salire oltre i 2m/s, andare sotto sarebbe limitante per i test.
Purtroppo deve fare un andata e ritorno a 2 velocitá ma senza spazio di accelerazione se no il test verrebbe falsato.
Capisco il limite fisico dello zero a 100 diciamo, ma posso considerare accettabile un cm di accelerazione nei 10 a disposizione.

il peso che deve trasportare il braccio sará di circa 100-150g piú le parti di fissaggio del sensore all'asse.

per iniziare magari lo faccio solo su un asse il test


astrobeed

Capisco il limite fisico dello zero a 100 diciamo,
Non ti rendi conto di quello che stai chiedendo, passare da 0 a 2 m/s in 1 cm vuol dire una accelerazione, ma anche una decelerazione identica per fermarsi, di  200 m/s^2, ovvero poco più di 20 g, solo come struttura meccanica per reggere simili valori di accelerazione c'è da spendere molte centinaia di Euro, idem per la motorizzazione e il sistema di controllo.
Scientia potentia est

docdoc

allora la velocitá se possibile dovrebbe salire oltre i 2m/s, andare sotto sarebbe limitante per i test.
Purtroppo deve fare un andata e ritorno a 2 velocitá ma senza spazio di accelerazione se no il test verrebbe falsato.
Concordo con astrobeed... Non so da cosa ti vengano questi vincoli, ma mi sembrano molto irrealistici, come si fa a dire "senza spazio di accelerazione"? Siamo in un mondo reale, e non esiste qualcosa che passi istantaneamente da zero a quella velocità, e non credo ci sia nulla di "economico" come chiedi anche volendo considerare uno spazio minimo di accelerazione, e neanche 1cm basta, come fai ad avere 20G di accelerazione per il carico (200-300g) da spostare, ti rendi conto anche dell'energia di impulso che richiede una cosa del genere?

Ma anche volendo considerare immediata l'accelerazione, non so se ti rendi conto che 2m/s sono oltre 7km/h, e 10cm a quella velocità significa che deve fare un tragitto in 5 centesimi di secondo.

Insomma, le condizioni che hai ci sembrano irrealizzabili nei limiti fisici e di costi. Se hai qualche parametro su cui lavorare per mitigare i requisiti ci si può anche iniziare a pensare, altrimenti credo tu debba pensare a qualcosa di diverso, quindi magari spiegaci meglio perché hai di questi vincoli...
Alex "docdoc" - ** se ti sono stato d'aiuto, un punto karma sarà gradito ;-) **

Thai90

Capisco che le richieste possan sembrare assurde  :smiley-confuse:  il problema alla base è il software che fará la lettura dei dati e la necessitá di estremizzare l'ambiente di test per rilevare le mancanze dei sensori.
per ovviare all'accelerazione potrei inserire un input meccanico che vada a digitare un pulsante addetto ad iniziare la lettura, arrivato ad una determinata velocitá e da li dovrebbe poi eseguire i 10 cm esatti.
Il problema è la decelerazione ed il ritorno lento al punto di inizio dei 10cm.

quelli dovrebbero essere consecutivi ed all'interno dei 10cm...non posso mitigare questa cosa.

quali sono a vostro parere le condizioni che potrei raggiungere, realisticamente parlando?

uwefed



astrobeed

Secondo te un mouse si muove a 2 m/s sul tappetino ?
Valore semplicemente assurdo, è già tanto se un mouse riesce a rilevare spostamenti a 20-30 cm/s, non lo dico io, lo dicono i data sheet dei sensori usati su i mouse ottici, p.e. questo, al massimo lavora a 12 pollici al secondo, ovvero 30.48 cm/s.
Scientia potentia est

Thai90

sera, scusate la mia sparizione ma impegni lavorativi mi han assorbito non poco

Secondo te un mouse si muove a 2 m/s sul tappetino ?
Valore semplicemente assurdo, è già tanto se un mouse riesce a rilevare spostamenti a 20-30 cm/s, non lo dico io, lo dicono i data sheet dei sensori usati su i mouse ottici, p.e. questo, al massimo lavora a 12 pollici al secondo, ovvero 30.48 cm/s.
hai ragione se parliamo di sensori obsoleti e da ufficio, ma il target di sensori a cui punto ha specifiche molto piú alte, si parla di arrivare a 300ips testati.

http://www.pixart.com.tw/upload/PMS0058-PMW3360DM-T2QU-NNDS-R1.30-06042016_20160902201411.pdf

la media cmq sta sui 150ips per i sensori di fascia media

Antoniosanantonio

Tieni fermo il mouse, ruota un disco sotto al mouse, la velocità  è  data dal disco, start stop li fai con un otturatore
Tu piaciuto mia idea, io piaciuto tuo karma

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