Ovviamente. millis() è una funzione che funziona similmente ad un orologio e ti aiuta a tracciare lo scorrere del tempo, vedi nella mia firma per maggiori dettagli.
Basta salvare il valore di millis() quando inizi ad alzare, e poi quando finisci di alzare fai la differenza col valore attuale di millis(): otterrai la durata dell'"alzata" in millisecondi. A quel punto ti basta abbassare per la stessa durata.