Però non t'imbranare, altrimenti non finiremo mai! 
Un delay è un delay, non puoi dire di non conoscere il comando delay() e ciò che fa e qual è la sua sintassi, altrimenti vai sul reference e leggitelo almeno. Poi localizza nel firmware il punto in cui, fatta la lettura/calcolo del ROS, e visto che non è congruo, il programma fa scattare il relé successivo, subito dopo lo scatto aggiungi un delay, anche di 1000 (1 secondo, tanto siamo a livello di prove), e vedi se la situazione migliora....