... ci vuole molta pazienza e, come spiega il regolamento, aspettare almeno 48 ore prima di fare "up" 
... non sempre tutti sono qui e disponibili 
Però ... non hai fatto un passo per volta come ti avevo detto, ma già hai messo molta carne al fuoco ...
... perché NON cominci semplicemente a capire SOLO come far girare la pedana (... che mi sembra già per te un primo problema) ?
T'ho detto, metti tutto da parte, parti con un programma VUOTO ed inizia UNA COSA PER VOLTA ... o non ne esci.
Quindi ...
- metti uno schema di come hai collegato il motore che fa girare la pedana
- metti il codice che serve SOLO a far girare la pedana
Quando il tutto sarà giusto (HW + SW) si passerà al controllo delle 4 posizioni.
Guglielmo