[Progetto comune] - Robotica

No anzi sei un grande.
Suddividere in piu' microprocessori il lavoro è importante per piu' motivi. Si possono creare dei gruppi di lavoro e suddividere la sperimentazione in piu' blocchi inter-dipendenti.
uno schema di base potrebbe essere:
-un arduino che si fa la parte PID e pilotaggio motori
-un arduino che segue input sensori e li pilota (in caso si parli di US)
-un arduino che elabora dati spediti dagli altri due e salva su sd.
Cosa ne dite?

Bellissimo! La suddivisione di più task a diversi gruppi di lavoro è molto interessante, ognuno farebbe la parte che gli piace di più.

Bisogna solo definire molto bene il colloquio tra le varie schede prima di partire. Fino a 2 va benissimo la classica seriale, anche a livello TTL. Oltre bisogna usare altri sistemi. Un sistema valido potrebbe essere un collegamento tramite RS485 o I2C. l'RS485 richiederebbe l'aggiunta di un driver in più per ogni scheda ma a quel punto si possono mettere quante schede si vuole e a qualsiasi distanza, poi si vede come una normale seriale. Con l'I2C si possono sfruttare tutte le librerie esistenti e senza aggiunta di HW, però si è più limitati sulla distanza (non è un problema su un robot) e sul numero massimo di device.

Sarebbero entrambi protocolli master/slave, quindi va definito un master che si occupi della supervisione (sconsiglio, almeno per ora, il multimaster). La cosa si complica un po' per la scheda sensori, che già avrebbe diversi dispositivi I2C da gestire come master. Bisogna verificarne la possibile convivenza, oppure usare una scheda con 2 I2C in HW, oppure usare un I2C HW e uno SW in modo che la scheda sia master verso i sensori e slave verso il supervisore.

Insisto sul definire molto bene questo punto, il resto viene poi con il tempo.

Beh qui bisogna valutare il parere comune.
Cosa ne pensate ragazzi?
Chi sarebbe interessato (e a che parte del progetto) ??

Io sono interessato a tutto il progetto chiaramente, però se devo scegliere un "task" su cui lavorere, preferirei dedicarmi al controllo dei motori con encoder e PID.

Anche a me interessa molto quella parte, anche se spero di poter saltare anche nel gruppo del mapping ::slight_smile:

ciao gente.
Noto con piacere che il progetto si sta definendo.
@gbm: potresti usare il primo post ti questo thread per sintetizzare il progetto come fanno per il CNC?

Questo permette un più semplice update sui lavori.

Questo trhead verte sulla costruzione di un robot lavapavimenti tipo roomba, completamente costruito da noi sia a livello software che hardware, integrando tutte le funzionalità (volendo anche qualcosa di piu' avanzato) del roomba o degli altri robot lavapavimenti commerciali. Ho proposto questa sfida al forum italiano come esperimento per testare la nostra capacita' organizzativa e le nostre competenze messe non solo in share, ma organizzate verso un fine comune. ;D

i gruppi delineati quindi sono:
-azionamento motori Encoder e PID
-modulo acquisizione dati dai sensori
-modulo di mapping

Io mi inserirei nel gruppo del mapping.
C'è qualche altro interessato?

vorrei farvi vedere questo video :smiley:

Quest'uomo è l'emblema del nerdismo!!! hahahah
Beh ottimo lavoro direi. Anche se non so con quanta precisione possa muoversi per casa in modo autonomo, sembra piu' un sistema per telepresenza e teleuccisione :o.

il progetto è su instrutables o qualcosa del genere... per capirsi è quel sito di tutorial con la mano aperta!

Non questa domenica, la prossima ci sara' il primo incontro presso Via Savona 123 in Milano di questo gruppo. Chiunque è il benvenuto. Ci sara' un workshop GRATUITO su cui discuteremo il futuro del progetto e le sue direzioni future. :wink:

Il 4 Aprile? Ma non è Pasqua???
Wow a me interessa parecchio quand'è che avete deciso e poi...cosa c'è in via Savona 123?

Mmm hai ragione. E' Pasqua!!
Vediamo come saranno gli impegni degli altri.
A questo punto realisticamente forse sarebbe da slittare a domenica 11.
In questi giorni uppo una pagina con tutte le info e contatti.

Per il progetto:
Sto facendo i primi disegni per una eventuale platform board realizzabile in compensato, balsa o alluminio per chi ne ha la possibilità.

Il mio problema è scegliere uno "standard" per la ruota pivotante o casterball, e per i motori. Nei primi disegni io ho integrato i fori per attacchi vari per servomotori a rotazione continua e per i micromotors che ha utilizzato guido.

Anche i motori della solarbotics sembrano attuabili e a basso costo.

Avete qualche consiglio?

Io ancora non ho capito come fermare i servi a rotazione continua, perchè se setto li valore a 90 come descritto in giro non sono mai fermi, ma vibrano parecchio... certo sono molto più semplici da utilizzare rispetto ai dc o agli stepper...

guarda è semplicissimo, dovrebbe esserci un potenziometro a resistenza variabile (quello che nei servi normali determina la posizione della squadretta) o all'interno di un foro a lato del servo, oppure all'interno del case al di sotto del circuitino (in questo caso devi dissaldare i due poli del motore e sfilare il circuito per accedervi).
Setti il servo a 90 e poi giri il potenziometro finchè il servo non è perfettamente fermo. In questi giorni sto proprio ragionando a un circuitino da collegare al posto del potenziometro per poter permettere ad arduino di auto regolare i servi.

Per il caster, un'ottima soluzione, se c'è spazio, è quella di usare una omniwheel:
http://www.trossenrobotics.com/store/p/3126-VEX-Omni-Wheel.aspx
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/omnimod/omni_mod.html
http://www.robotexp.com/products/list.asp?id=89
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/details?mid=2dc47cfe2678b166ae3f90abcf68560b

io, per questioni di spazio, ho usato un classico caster a sfera:
http://www.robot-italy.com/advanced_search_result.php?search_in_description=1&keywords=ruote&osCsid=b7ea64f9dc42dac485dc0465f4fe7d32&x=0&y=0

da 19mm. Li ho provati entrambi, in plastica e in metallo. Quello in metallo è ottimo per la sfera ma si consuma il supporto. Quello in plastica è ottimo il supporto ma si consuma la sfera. In conclusione: sto usando la sfera in metallo sul supporto per la sfera in plastica (che ha i rullini). Sembra funzionare bene e si consuma poco.

I motori vanno scelti anche in funzione dell'encoder che possono montare.
Per i servi a rotazione continua, ad esempio, si può usare anche questo:
http://www.acroname.com/robotics/parts/R239-WW01.html

A che ora domenica 11? F

astromech.net/ date un'occhiata a questo forum. :smiley:

La pagina non e' stata uppata, le conferme neanche... ma vi siete incontrati poi ? F

Ciao Federico. Si ci siamo trovati per i primi test e per predisporre lo spazio per un workshop. Lo spazio è predisposto e i mezzi ci sono.
Gia questa domenica per chi è interessato iniziera' il percorso sulla robotica. Qui puoi trovare la pagina di cui parlavo:

nella sezione worshops!

Il sito è completamente undercostruction!!
Chiunque volesse caricare un articolo, una spiega o un tutorial è il benvenuto.