Marco grazie per l'idea ma come ti ho detto non sono io che decido, io devo solo eseguire quello che mi dicono.
Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.
comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper . Quindi aggiungo il vento alla mia simulazione e cerco di reiettarlo. Naturalmente ci saranno degli errori ed è proprio per questo che applichero' un filtro di Kalman (se potra' essere utile)..
f.schiano:
Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.
Io al tuo posto mi sentirei leggermente preso per il (!)
comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper .
Ma il tuo tutor è competente in materia oppure spara a caso nel mucchio cercando di fare centro ?
La richiesta che ti ha fatto è semplicemente assurda.
Astro io mi sono molto scoraggiato dall'ultimo colloquio perchè mi è sembrato di non aver capito niente.
Cosa posso farci.? ora quello che faro' sarà questo:
1.studiarmi un modello matematico di un quadricottero (cosa che ho gia' fatto in parte in altri esami e in parte leggendo i paper fino ad ora)
2.inserirci i parametri trovati da loro dell ETH (Matrice di Inerzia, massa, etc)
3.Cercare di capire per bene dove devo mettere il disturbo VENTO
4.Fare una simulazione in MATLAB/SIMULINK
5.Esporgli i risultati
La cosa che ho capito è che loro non hanno mai inserito il vento in nessuna delle loro equazioni e io dovrei "servirgli" a fare proprio questo.
Che ne pensi? Secondo te è quello che vogliono?
f.schiano
forse potresti fare alcune calcoli-studi teorici per determinare che angolo deve posizionarsi il quadicottero per avere una spinta x in direzione laterale e calcolare la velocitá di spostamento risultante. Ai fini del moviemnto é indipendente se il quadricottero si muove con una certa velocitá rispetto all'aria ferma oppure l'aria si sposta con una certa velocitá rispetto al quadricottero fermo rispetto al suolo.
Ma la cosa importante che mi hanno chiesto è di trovarne uno che scarichi i dati direttamente sul pc e non bisogna leggere i dati dal display e scriverli a mano
Pero' non sono sicuro vada bene, perchè ne ho visti anche altri di questo tipo e avevano un range di misura "Accurato" che aveva come estremo inferiore i 5 m/s , a me interesserebbe andare anche sotto questo tipo di venti
Stavo pensando un po' a dove deve entrare il vento nel modello matematico del quadricottero.
io e un mio collega facemmo una tesina su un quadricottero e il prof. (se non erro) ci disse che era un errore vedere il vento come un disturbo direttamente sugli angoli. Infatti ora cercando su internet e spulciando i vari paper ho capito che il modo migliore per fare cio' è vedrlo come una forza risultante, o un momento risultante...E quindi una cosa del genere...:
astrobeed:
Guarda se ti va bene questo, è un vero anemometro e puoi avere anche l'indicatore della direzione, sicuramente meglio delle "scatolette" da mano
Ho contattato il produttore di questo sensore, mi ha risposto che tutte le specifiche sono online, ma che se avessi voluto mi avrebbe mandato altri dati. Gli ho risposto di si e non si e' fatto piu' sentire.
Qualcuno puo' consigliarmi un altro anemometro?
Grazie mille.
EDIT: Secondo voi quale potrebbe essere il range di mio interesse di misura del vento? Cioe' sotto quale valore e' possibile trascurare il vento?
f.schiano:
EDIT: Secondo voi quale potrebbe essere il range di mio interesse di misura del vento? Cioe' sotto quale valore e' possibile trascurare il vento?
Quale sia il valore minimo dipende da come è fatto il mezzo e da quale resistenza oppone all'aria, a naso mi viene da dire che sotto i 0.5 m/s l'effetto dovrebbe essere irrilevante.
Le priorita' per l'acquisto del sensore sono:
1)Costo inferiore a 300eur
2)Possibilita' di interfacciarlo con il PC (sarebbe meglio con porta USB, ma anche la RS232 va bene)
3)Misura dell'intensita' e della direzione del vento (non so ancora se la direzione e' fondamentale)